小四轴转台的编程可以通过以下步骤进行：
建立坐标系
首先需要建立一个坐标系，用于描述四轴转台的位置和运动。通常使用直角坐标系或极坐标系来描述四轴转台的位置。
编写运动指令
根据需要，编写运动指令来控制四轴转台的运动。运动指令可以包括转动角度、转动速度、转动方向等信息。常见的指令包括：
移动指令：指定轴的位置。
旋转指令：指定轴的角度。
螺旋插补：在直线和圆弧之间进行平滑过渡。
直线插补：在两个点之间进行直线运动。
圆弧插补：在两个点之间进行圆弧运动。
输入运动指令
将编写好的运动指令输入到数控系统中。可以使用专门的编程软件或者直接在数控系统的界面上输入指令。
运行程序
启动数控系统，运行编写好的程序。数控系统会根据输入的指令，逐步执行转台的运动，同时通过编码器反馈转台的实际位置，以实现精确的定位。
考虑运动参数
在编写指令时，需要考虑转台的运动速度、加速度、减速度等参数，以确保运动的平稳和精确。
使用编程软件
根据转台的控制系统和制造商，选择合适的编程软件。常见的编程软件包括：
Mach3：一种常用的数控软件，支持G代码和M代码编程。
Siemens SINUMERIK Operate：Siemens的主要编程软件，用于编写和优化转台4轴的程序。
Mastercam：广泛使用的CAD/CAM软件，支持4轴转台的编程。
SolidWorks CAM：由SolidWorks开发的集成式制造解决方案，适用于SolidWorks设计环境中的转台4轴编程。
PLC编程软件：适用于使用PLC控制的转台4轴。
通过以上步骤，可以实现小四轴转台的精确编程和控制。建议根据具体的转台型号和控制系统的支持情况，选择合适的编程软件和指令格式，以确保编程的顺利进行和转台运动的精确性。