在圆柱上铣半圆键槽时，编程需要考虑以下几个关键步骤：
设置圆柱的直径和高度
使用G代码设置圆柱的直径和高度，以确保铣削的键槽位置准确。
选择编程方法
点位编程：根据键槽的形状和尺寸，确定每一刀具运动的坐标点，并通过设置刀具的进给速度和切削深度来实现加工。这种方法适用于键槽形状简单，切削量相对较小的情况。
轮廓编程：根据键槽的轮廓线进行编程，主要通过设定刀具的轨迹和切削深度来实现加工。这种方法适用于键槽形状复杂，需要高精度加工的情况。
插补编程：将轮廓线和点位进行综合运动控制，通过控制刀具的运动轨迹和切削深度来实现加工。这种方法适用于键槽形状复杂且尺寸要求较高的情况。
刀具路径规划
对于复杂的键槽形状，可以使用CAD/CAM软件来生成刀具路径，以确保准确且高效地加工出键槽。
切削参数确定
编程过程中需要设置适当的切削参数，包括刀具进给速度、切削速度和切削深度等。这些参数应根据材料的硬度、刀具类型和加工要求来确定，以确保键槽加工质量和工具寿命。
补偿值计算
铣键槽时，刀具尺寸和切削力会导致实际加工尺寸与预期尺寸之间存在偏差。因此，在编程过程中，需要计算并应用适当的补偿值，以确保加工出符合要求的键槽尺寸。
```gcode
； 设置圆柱的直径和高度
G90 ； 设置为绝对坐标系
G17 ； 设置为平面选择
G28 ； 返回原点
G91 ； 设置相对坐标系
； 设置刀具参数
T1 ； 选择刀具1
M6 ； 刀具松开
； 铣半圆键槽
G0 X10 Y0 ； 移动到起始位置
Z10 ； 刀具下降
S1000 ； 设置进给速度
F50 ； 设置切削速度
； 轮廓编程示例
G1 X20 Y10 ； 刀具沿X轴移动到半圆起点
G3 X-10 Y10 I-10 J0 F100 ； 圆弧插补到半圆中间
G1 X0 Y10 ； 刀具沿X轴移动到半圆终点
G3 X-10 Y10 I0 J-10 F100 ； 圆弧插补到半圆另一端
； 刀具返回
G0 Z20 ； 刀具上升
M5 ； 刀具紧固
； 完成程序
M30 ； 程序结束
```
请注意，这只是一个示例程序，实际编程时需要根据具体的加工要求和设备能力进行调整。建议使用专业的CAD/CAM软件来辅助生成更精确的刀具路径和切削参数。