伺服报警编程方案通常包括以下步骤：
建立UDT（用户定义的数据类型）
定义一个或多个用户自定义的数据类型，用于存储和管理与伺服报警相关的数据。
建立“轴命令ID”数据块
创建一个数据块，用于存储轴的命令ID和相关参数，以便在编程时能够识别和调用特定的轴命令。
建立全局输入、输出数据块
定义全局输入和输出数据块，用于接收外部信号和发送控制指令。
定义伺服SCL函数块接口参数
在编程时，定义伺服SCL（Serial Communication Language）函数块的接口参数，以便与伺服驱动器进行通信。
编程实现报警逻辑
在编程时，定义输入参数和报警条件。例如：
如果轴的位置错误或动作故障，设置伺服报警标志。
如果轴处于绝对定位模式且未回零，设置原点报警标志。
将伺服报警和原点报警标志进行逻辑或运算，得到最终的报警集合。
提供报警复位功能，当报警被复位时，清除所有报警标志。
根据轴的模式（手动或自动），设置相应的位置和速度参数。
如果轴既不是手动模式也不是自动模式，可以设置默认的位置和速度参数。
```pascal
// 定义用户自定义数据类型
TYPE
T_AXIS_ALARM = RECORD
伺服报警： BOOL；
原点报警： BOOL；
END；
// 定义轴命令ID数据块
VAR
AXIS_COMMAND_ID: DB1；
// 定义全局输入输出数据块
VAR
IN_SIGNAL: BOOL；
OUT_COMMAND: BOOL；
// 定义伺服SCL函数块接口参数
VAR
SCL_PARAM: SCL_PARAM_TYPE；
// 定义报警逻辑
IF SINA_POS.AxisError OR SINA_POS.ActFault = 0 THEN
AXIS_ALARM.伺服报警 ：= TRUE；
END_IF；
IF NOT AXIS.状态.轴已回零 AND AXIS.模式.命令地址 = AXIS_COMMAND_ID.AXIS_MOVE_ABSOLUTE THEN
AXIS_ALARM.原点报警 ：= TRUE；
END_IF；
AXIS_ALARM.报警1 := AXIS_ALARM.伺服报警 OR AXIS_ALARM.原点报警；
IF 报警复位 THEN
AXIS_ALARM.伺服报警 ：= FALSE；
AXIS_ALARM.原点报警 ：= FALSE；
END_IF；
IF AXIS.模式.手动模式 THEN
P设置位置 ：= AXIS.模式.手动位置；
V设置速度 ：= AXIS.模式.手动速度；
END_IF；
IF AXIS.模式.自动模式 THEN
P设置位置 ：= AXIS.模式.自动位置；
V设置速度 ：= AXIS.模式.自动速度；
END_IF；
IF NOT AXIS.模式.手动模式 AND NOT AXIS.模式.自动模式 THEN
// 设置默认位置和速度
END_IF；
```
请注意，以上代码仅为示例，实际编程时需要根据具体的伺服驱动器和控制系统进行调整。建议参考伺服驱动器的用户手册和相关文档，以确保编程的正确性和有效性。