正运动编程案例的编写需要遵循一定的步骤和原则，以下是一些关键步骤和技巧：
确定坐标系及坐标系变换
明确平台坐标系、底座坐标系和腿末端坐标系。
使用DH参数或Modified-DH参数进行建模，确定相邻连杆之间的变换矩阵。
建立正运动学方程
通过三角函数和矩阵运算计算平台位姿和腿长度。
位姿包括位置和姿态，可以使用旋转矩阵或欧拉角表示。
编写代码
选择合适的编程语言，如C++、C或Python。
根据控制器连接方式选择对应的连接函数，获取控制器句柄。
使用返回的控制器句柄实现对控制器的控制，如通过网口或串口连接控制器。
实现运动规划
根据给定的关节角度计算机械臂的位置和姿态。
可以使用正向运动学规划或逆向运动学规划来实现机械臂的运动。
测试和调试
在编程过程中，不断测试和调试代码，确保控制器的运动符合预期。
使用调试工具查看控制器的状态和输出，确保连接正确无误。
文档和注释
在代码中添加必要的注释，解释变量的含义和代码的功能。
编写文档，记录编程过程中的关键步骤和注意事项，方便后续维护和扩展。
```csharp
using System；
using ZMCaux；
class Program
{
static void Main（string[] args）
{
// 创建控制器句柄
IntPtr g_handle = ZAux_OpenEth（"192.168.1.100", 5000）；
if （g_handle == IntPtr.Zero）
{
Console.WriteLine（"Failed to connect to controller."）；
return；
}
// 示例：执行直线运动
float[] targetPositions = { 100, 200, 300 }； // 目标位置（单位：毫米）
for （int i = 0； i < targetPositions.Length； i++）
{
ZAux_SetPosition（g_handle, i, targetPositions[i]）；
System.Threading.Thread.Sleep（1000）； // 等待1秒
}
// 关闭控制器连接
ZAux_Close（g_handle）；
}
}
```
在这个案例中，我们使用了ZMCaux库来连接控制器并执行直线运动。请确保已经正确安装了相关库文件，并根据实际情况修改控制器IP地址和端口号。
通过以上步骤和技巧，你可以编写出高质量的正运动编程案例。