激光焊接机的编程方法主要有以下几种：
示教编程
通过操作人员手动引导机器人完成焊接过程，并记录其运动轨迹和焊接参数。
机器人根据记录的轨迹和参数自动重复焊接过程。
优点是简单易用，但需要较长的示教时间，且焊接过程的优化和修正较为繁琐。
离线编程
通过计算机软件在机器人本体之外进行编程。
操作人员在计算机上创建和编辑焊接程序，然后将程序上传到机器人进行执行。
优点是可以提高编程效率，便于焊接过程的优化和修正。
常用的离线编程软件包括RobotStudio、Roboguide等。
混合编程
结合示教编程和离线编程的优点。
操作人员先通过示教编程记录机器人的一部分运动轨迹，然后在计算机上进行离线编程，将焊接过程分为示教部分和离线部分。
可以充分发挥示教编程的易用性和离线编程的高效性。
动态编程
在机器人运行过程中实时生成和修改程序。
操作人员可以根据实际焊接过程的需要，动态调整焊接参数和机器人运动轨迹。
适用于焊接过程变化较大的场合。
自适应编程
根据焊接过程的实时反馈自动调整焊接参数和机器人运动轨迹。
例如，通过传感器实时监测焊接过程中的熔深、熔宽等参数，并根据这些参数自动调整激光功率、焊接速度等参数，以确保焊接质量。
激光焊接编程的步骤：
焊接路径规划
确定激光焊接机器人在焊接过程中的运动轨迹。
使用CAD软件进行三维建模，并通过路径规划算法生成合适的焊接路径。
焊接参数设定
设定激光功率、焊接速度、焊接时间、焊接位置等参数。
根据焊接工件的材料和要求选择合适的参数。
焊接过程控制
控制激光开关、焊接机器人的运动、焊接参数的实时监控等。
通过编写程序来实现自动化焊接，提高生产效率和焊接质量。
焊接检测与质量控制
监测焊接过程中的参数，如温度、焊缝形状等。
实现实时检测和质量控制，确保焊接质量。
编程注意事项：
在编制激光焊接机器人的运动轨迹时，需要考虑机械臂的可达性和焊枪引弧位姿。
焊接参数的设置可以通过示教器进行在线调整，以获得最佳的焊接效果。
编写程序时，应及时插入清枪程序，防止焊接飞溅堵塞喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁。
编制程序一般不能一步到位，需要在机器人焊接过程中不断检验和修改，调整焊接参数及焊枪姿态。
通过以上步骤和注意事项，可以实现高效、准确、自动化的激光焊接操作。