机器人漂移甩尾的编程需要考虑机器人的运动学和动力学，以及如何控制电机的旋转。以下是一个基本的编程框架，使用Arduino平台实现一个简单的甩尾动作：
硬件连接
将两个舵机分别连接到Bigfish扩展板的D4和D3端口。
编程环境
使用Arduino 1.8.19作为编程环境。
初始化
在`setup（）`函数中，初始化舵机连接并设置初始位置。
```cpp
void setup（） {
servo_pin_3.attach（3）； // 舵机连接到数字引脚3
servo_pin_4.attach（4）； // 舵机连接到数字引脚4
servo_pin_3.write（100）； // 初始化舵机位置到中间
servo_pin_4.write（140）； // 初始化舵机位置到中间偏上
delay（1000）； // 等待一段时间以确保舵机稳定
}
```
定义摆动函数
创建一个函数`leftUp_Swing（）`来实现左上方摆动。
在该函数中，设置第一个舵机角度到100度，第二个舵机角度到140度，实现从水平到左上方的摆动。
```cpp
void leftUp_Swing（） {
_ABVAR_1_angle_first = 100； // 第一个舵机角度
_ABVAR_2_num = 1；
_ABVAR_3_angle_second = 140； // 第二个舵机角度
// 这里可以添加更多的代码来控制摆动的速度和加速度
}
```
重置摆动
创建一个函数`swing_reset（）`来实现摆动重置，即将两个舵机角度设置回初始位置。
```cpp
void swing_reset（） {
servo_pin_3.write（100）； // 重置第一个舵机到中间位置
servo_pin_4.write（140）； // 重置第二个舵机到中间偏上位置
}
```
主循环
在`loop（）`函数中，不断调用`leftUp_Swing（）`和`swing_reset（）`函数来实现连续的甩尾动作。
```cpp
void loop（） {
leftUp_Swing（）； // 执行左上方摆动
swing_reset（）； // 重置摆动
}
```
这个示例代码实现了一个简单的甩尾动作，实际应用中可能需要根据具体机器人的硬件和性能进行调整。如果需要更复杂的漂移甩尾效果，可能需要结合PID控制或其他高级算法来精确控制电机的旋转和速度。