伺服机器人编程通常涉及以下步骤：
确定工作所需的位置
打开机器人伺服电源，按下ENABLE键。
使用各轴移动键将机器人移动到第一点。
按下MOTION TYPE键选择运动方式，按下PLAY SPD键选择运动速度，按下ENTER键确认，完成第一步程序编辑。
编辑后续程序步骤
使用各轴移动键将机器人移动到第二点，用同样的方法确定运动方式和速度，完成第二步程序。
重复上述步骤，完成其它各步骤。
最后一步位置要和第一步位置重合，可以通过调出已编辑好的程序，将光标移动到第一步，按下FWD键使机器人移动到设定位置，然后调整到最后一步，按下MODIFY键再按下ENTER键，使最后一步位置与第一步重合。
掌握编程语言和软件工具
伺服编程需要掌握编程语言及其相应的软件工具，如CNC系统、PLC控制器、运动控制器等。
编写控制程序，通过给予伺服电机信号控制其运动，并进行代码调试和测试，优化程序以确保伺服电机能够按照预设要求完成具体运动任务。
考虑精度、速度和重复性
在编程过程中，需要考虑到伺服的精度、速度、重复性等因素，并对伺服所涉及的物理过程有一定的了解和控制技巧。
传感器集成和人机交互
伺服机器人通常配备各种传感器，如视觉传感器、力传感器和触觉传感器。编程需要对传感器进行配置和集成，将传感器获取的信息反馈给控制系统，使机器人能够感知外界环境，并根据传感器数据做出相应动作。
有些伺服机器人需要与人类进行合作，编程需要考虑到人机交互的问题，包括安全性、人机界面设计以及合适的交互规则。
路径规划
对于复杂的任务，伺服机器人需要找到一条合适的轨迹或路径来完成。路径规划算法可以根据机器人的运动范围和任务要求，自动计算最优的路径。编程需要实现路径规划算法，确保机器人能够高效地完成任务。
编写和调试控制程序
编写控制程序，确定伺服电机运动的目标和路径，包括位置、速度、加速度等参数。
使用高级语言如C++、Java等编写控制程序，向伺服提供指令和信息，以便它们能够执行所需的动作。
在编程过程中，需要考虑到伺服的精度、速度、重复性等因素，并对伺服所涉及的物理过程有一定的了解和控制技巧。
错误处理和系统测试
在编写伺服驱动程序时，需要考虑各种可能的错误和异常情况，如传感器故障、通信错误等，并编写相应的错误处理代码。
完成编写后，进行调试和测试，确保伺服系统能够正确执行任务。
通过以上步骤，可以实现伺服机器人的精确控制和高效执行各种任务。建议在实际编程过程中，多进行练习和尝试，积累经验，以提高编程质量和效率。