发那科机器人编程子程序的方法如下：
CALL指令调用子程序
调用方法：使用CALL指令调用子程序，可以通过直接指定子程序名或通过间接方式调用。
直接调用：将子程序名存入SR1寄存器，然后使用CALL SR1指令调用。例如，将任务号存入R1寄存器，然后与SR2中的字符重新组合并存入SR1寄存器中，再使用CALL SR1指令调用程序名与SR1中字符相同的程序。
间接调用：通过F1指令键选择调用指令，然后按ENTER键确认，再通过F4键间接进行界面切换，选择字符寄存器SR对应的程序进行调用。
条件判断指令调用子程序
条件比较：可以使用IF指令进行条件判断，例如寄存器比较、I/O信号比较等。
逻辑运算：通过逻辑运算符“and”和“or”组合多个条件。例如，如果满足R小于等于3且DI不等于ON的条件，则跳转到标签1处，并调用相应的子程序。
条件选择指令
选择比较：条件选择指令由多个寄存器比较指令构成，将寄存器的值与一个或多个值进行比较，选择比较正确的语句执行处理。
执行结果：如果寄存器的值与其中一个值一致，则执行与该值相对应的跳跃指令或子程序呼叫指令；如果与任何一个值都不一致，则执行与ELSE相对应的跳跃指令或子程序呼叫指令。
示例
```
N10 T0101（外圆刀）
N20 G0 X150. Z200.（安全距离）
N30 G50 S1200
N40 G96 S110 M03
N50 G0 Z0.1 （车端面）
N60 X30.
N70 G1 X-0.5 F0.2
N80 G0 G42 Z5.（插入半径补偿）
N90 X30.
N100 N30 G71 U1. R1.（外圆粗车固定循环）
N110 N40 G71 P120 Q190 U0.2. W0.1 F0.4
N120 G0 X0
N130 G1 Z0 F0.2
N140 G3 X12. Z-4. R6.5
N150 G1 X18. Z-11.2
N160 Z-15
N170 X23.
N180 X24. Z-15.5
N190 Z-23.
N200 G70 P120 Q190
N210 G0 G40 X150. Z200.（取消补偿 安全距离）
N220 G28 U0. W0.
N230 T0202（切断刀刃宽3mm）
N240 G0 X150. Z200.（安全距离）
N250 G50 S1200
N260 G96 S80 M03
N270 G0 Z-23.（切断）
N280 X30.
N290 G1 X-0.5 F0.2
N300 G0 Z5.
N310 G0 G40 X150. Z200.（安全距离）
T0101
N320 G28 U0. W0.
N330 M99
```
在这个示例中，程序根据不同的条件执行不同的子程序，例如使用G71指令进行外圆粗车固定循环，使用G70指令进行外圆精车等。
建议
熟悉指令：确保熟悉发那科机器人的基本指令和编程环境，以便能够灵活运用CALL指令、条件判断指令和条件选择指令。
调试程序：在实际运行机器人之前，务必进行充分的测试和调试，确保程序的正确性和稳定性。
参考手册：查阅发那科机器人的官方手册和编程指南，以获取更详细的编程指导和示例。