四轴钻孔的手动编程主要包括以下步骤：
设定初始位置
将四轴钻孔机移动到初始位置，这可以通过手动输入坐标值或使用示教器来完成。
设置钻孔参数
根据具体的钻孔要求，设置钻孔参数，包括钻头直径、钻孔深度、进给速度等。这些参数将直接影响钻孔的准确性和效率。
编写钻孔程序
根据钻孔的位置和顺序，编写钻孔程序。程序中应包括各个轴向的移动指令、钻孔指令、暂停指令等。操作员需要根据实际情况进行适当的调整和优化。
示例代码片段：
```
N10 G90 G94 G91.
N20 T01 M06
N30 G0 X10 Y20 Z5
N40 G1 Z10
N50 G0 X20 Y30 Z5
N60 G1 Z10
N70 G0 X30 Y40 Z5
N80 G1 Z10
N90 M05
N100 M30
```
执行钻孔程序
将编写好的钻孔程序加载到四轴钻孔机的控制系统中，然后开始执行。在执行过程中，操作员需要监控钻孔的进度和结果，并及时进行调整和修正。
注意事项：
安全性：在编程和执行过程中，必须设置必要的安全保护措施，如工作空间范围限制、避免碰撞和设置急停按钮等，以确保操作的安全性。
精度：手动编程需要精确输入坐标和参数，以确保钻孔位置的准确性。
效率：合理编写程序可以减少编程时间和提高加工效率。
通过以上步骤和注意事项，操作员可以灵活地控制四轴钻孔机进行钻孔操作，提高钻孔的准确性和效率。