使用PLC控制伺服电机编程主要涉及以下步骤：
硬件连接
将伺服电机及驱动器按照说明正确接线，并确保伺服驱动器的参数设置正确，包括屏蔽线的使用。
参数设置
在PLC程序中设置伺服电机的参数，如位置控制模式、速度模式、加速度、减速度等。
编写运动控制程序
根据实际控制需求选择合适的PLC运动控制指令，例如相对运动指令或绝对运动指令，并编写相应的运动控制程序。例如，若需控制伺服电机的位置，可使用相对运动指令指定目标位置和运动速度。
调节程序
编写调节程序，根据实际情况调整伺服电机的控制参数，如位置偏差、速度误差、加速度等，以达到最佳的运动控制效果。
故障处理逻辑
添加故障处理逻辑，以应对伺服电机可能出现的故障，例如过载、过热等，确保系统在出现故障时能够安全地停止或恢复。
初始化设置
在PLC程序中设置初始速度和其他相关参数，例如脉冲数转换，以便电机能够按照设定的距离和速度动作。
HMI对应程序
如果需要，编写与显示屏的通信程序，将PLC中的实时数据展示在屏幕上，以便观察伺服电机的运行状态。
测试和调试
完成程序编写后，进行测试和调试，确保程序能够正确地控制伺服电机的运行，并在出现错误时提供适当的反馈。
文档和维护
编写详细的文档，记录程序的工作原理、配置参数和测试结果，以便后续的维护和优化。
示例程序（使用西门子PLC控制伺服电机）
```pascal
PROGRAM Control伺服电机
VAR
// 定义变量
Speed: WORD := 2000； // 初始速度
Position: DWORD := 0； // 初始位置
Speed_Ref: WORD := 0； // 目标速度
Position_Ref: DWORD := 100000； // 目标位置（脉冲数）
END_VAR
// 初始化
Init:
// 设置初始速度和位置
Speed := 2000；
Position := 0；
Speed_Ref := 2000；
Position_Ref := 100000；
// 启动伺服电机
Call伺服电机_Init；
END_INIT
// 控制逻辑
Control:
IF Position < Position_Ref THEN
Speed := Speed_Ref；
Position := Position + Speed；
ELSE
Speed := 0；
END_IF；
// 发送速度控制信号
Call伺服电机_SetSpeed（Speed）；
// 发送位置控制信号
Call伺服电机_SetPosition（Position）；
END_CONTROL
// 异常处理
Error:
// 停止伺服电机
Call伺服电机_Stop；
// 报警
Call 报警；
END_ERROR
```
注意事项
确保所有连接正确无误，特别是电源和信号线的连接。
伺服电机的参数设置应根据实际情况进行调整，以确保最佳的控制效果。
在编写和调试程序时，务必进行充分的测试，以确保系统的稳定性和可靠性。