手编程铣U型槽的方法可以分为以下几个步骤：
确定工件和刀具的材料和尺寸
根据实际需求选择合适的工件材料和尺寸。
确定U型槽的深度、宽度和长度，并计算所需切削刀具的直径和长度。
建立坐标系
在CNC编程中选择与工件相关的坐标系，如绝对坐标系或相对坐标系。
定义切削路径
根据U型槽的形状和尺寸，选择合适的切削路径，如直线插补、圆弧插补或螺旋插补等方式。
设定切削参数
根据工件材料和刀具的特性，设定合适的切削参数，如进给速度、切削速度和切削深度等。
编写切削程序
根据前面的步骤，编写切削程序，程序中需要包含初始点的坐标、切削路径、切削参数等信息。
调试程序
在编写完切削程序后，通过模拟、仿真等方式验证程序的正确性。
加工工件
将工件固定在工作台上，打开机床，加载切削程序并开始加工。
检验工件
在加工完成后，使用测量仪器测量工件的尺寸和形状是否符合要求。
调整和优化
根据检验结果，对程序进行调整和优化，直到达到所需的加工效果。
示例代码（基于FANUC系统）
```gcode
； 定义工件尺寸
（单位： mm）
G90 ； 绝对坐标系
G17 ； 选择XY平面
G94 ； 设定每分钟进给速度
； 定义刀具
M6 ； 更换刀具（假设刀具直径为6mm）
； 定义切削路径
G0 X0 Y0 ； 移动到起始点
G1 Z10 ； 下刀到安全高度
； 铣槽主体
G3 X100 Y0 I10 J0 F100 ； 直线插补，切入
G1 Z-5 ； 下刀到槽底
G3 X150 Y0 I20 J0 F100 ； 直线插补，切出
G1 Z10 ； 上升到安全高度
； 定义刀具半径补偿（如果需要）
M19 ； 取消刀具半径补偿
； 结束程序
M30 ； 程序结束
```
注意事项
确保编程的精度和效率，特别是在处理复杂形状或高精度要求时。
在实际加工前，务必进行充分的模拟和测试，以验证程序的正确性和可行性。
根据具体的机床型号和控制系统，可能需要调整或修改程序中的参数和命令。