机械手编程夹吸的步骤如下：
确定任务需求
根据实际生产需求，确定机械手的任务，包括需要完成的动作、工件的位置和姿态等。
选择编程方式
根据机械手的类型和控制系统，选择合适的编程方式。常见的编程方式包括离线编程、在线编程和示教编程等。
确定坐标系
确定机械手的工作坐标系，包括基坐标系和工具坐标系。基坐标系一般是机械手的固定参考系，而工具坐标系则是机械手末端执行器的参考系。
编写程序
根据任务需求和编程方式，编写机械手的控制程序。离线编程可以在计算机上使用专门的软件进行，而在线编程可以通过控制面板或者编程器进行。编程语言有很多种，常用的有基于图形化界面的编程语言和基于文本的编程语言。图形化界面的编程语言通常比较易于学习和使用，适合初学者；而基于文本的编程语言更加灵活和强大，适合有一定编程基础的人员。
调试和优化
编写完程序后，进行调试和优化。通过模拟运行或者实际运行，检查机械手是否可以按照预期完成任务。
传感器与感知
机械手通常搭载各种传感器，如视觉传感器、力传感器等，用于感知环境和物体的信息。编程时可以利用传感器的反馈信息，实时调整机械手的抓取动作，以适应不同的场景和物体。
抓取策略与算法
机械手的抓取策略和算法决定了它如何选择和控制抓取工具，以实现对物体的准确抓取。编程时可以根据物体的形状、重量、表面特性等因素，选择合适的抓取策略和算法，以提高抓取的成功率和稳定性。
机器学习与优化
机械手抓取编程还可以利用机器学习和优化算法来提高抓取的效果。通过对大量的抓取数据进行学习和分析，可以建立模型来预测最佳的抓取策略，并通过优化算法进行参数调整，以实现更好的抓取性能。
示例程序编辑命令
开机正常后进入归原点画页
按下“原点复归”按钮，机械手自动回到原点。
动作顺序编程
原点
直线移动到指定位置（X轴、Y轴的值要设置，Z轴为0）
等待点（设置等待时间）
姿势复归（设置姿势复归时间，姿势监控时间）
开模完成（等待开模完成信号）
直线移动到下降点1（X轴、Y轴值和等待点一样，Z轴要设置）
直线移动到前行点1（模具位置，X轴、Z轴的值不变，Y轴值要设置）
计时（设置等待时间）
治具闭（使用吸盘或夹具夹紧工件）
计时（设置等待时间）
直线移动到后退点1（X轴、Z轴的值不变，Y轴的值可以和等待点一样）
直线移动到上升点1（X轴和Y轴的值不变，Z轴为0）
姿势动作（设置姿势时间，姿势监控时间）
允许合模
直线移动到前行点2（X轴不变，和等待点一样，Z值为0，Y轴值变大）
直线移动到横出点1（X轴的值变大，到达工作台上方，Y轴不变和前行点一样，Z轴为0）
直线移动到下降点2（到工作台面，X轴和Y轴的值不变，Z轴的值变大）
治具开（使用吸盘或夹具松开工件）
计时（设置等待时间）
直线移动到上升点2（和横出点1的值一样，X轴、Y轴不变，Z轴为0）
直线移动到横入点（Y轴、Z轴的值不变，X轴变小，这里可以取等待点的X、Y、Z轴点的数值）
通过以上步骤和示例程序编辑命令，可以实现机械手的编程夹吸功能。具体实现过程中可能需要根据机械手的型号和控制系统的不同进行调整。