不规则的凹圆弧编程可以通过以下步骤实现：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的刀具类型和尺寸，例如圆形刀片。
确定刀具的半径（R）和刀具角度（通常为35°或45°）。
设置刀具补偿，一般使用G41（左刀补）和G42（右刀补），凹圆弧加工通常使用G41。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点。
选择切削路径
常见路径选择包括圆弧插补（G02和G03），分别用于顺时针和逆时针圆弧切削。
确定切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
使用G代码指令来描述凹圆弧的路径，包括起点、终点、半径和切削速度等参数。
示例程序：
```gcode
G21 ； 使用毫米单位
G90 ； 绝对坐标编程
G41 D01 ； 左刀补， D01表示刀补号
G0 X0 Y0 ； 移动到起始位置
G1 Z-5 F100 ； 切削深度为5mm， 进给速度为100mm/min
G3 X10 Y10 I5 J5 ； 逆时针加工凹圆弧， 起点为（X0, Y0）， 圆心相对位置为（I5, J5）
G0 Z5 ； 提刀至安全位置
M30 ； 结束程序
```
考虑其他参数
根据需要使用其他辅助指令，如F指令（切削进给速度）和M指令（控制机床功能）。
通过以上步骤，可以实现不规则凹圆弧的精确编程。需要注意的是，编程过程中应确保参数的精度和计算顺序，以达到预期的加工效果。对于复杂的凹圆弧，可能需要借助CAD软件进行绘制和提取圆心坐标，以便更精确地控制加工路径。