库卡自带的编程软件主要是 KUKA.WorkVisual，以下是其使用方法的概述：
安装和启动
确保已经正确安装了KUKA.WorkVisual以及所需的工艺程序包。
打开KUKA.WorkVisual软件。
创建新项目
在软件界面中，选择“创建新项目”或“打开现有项目”。
如果是首次使用，可以选择“建立一个新的空项目”。
也可以选择“借助于模板创建项目”或“在现有项目基础上创建项目”。
项目设置
在项目设置中，选择要使用的机器人型号和对应的工艺程序包。
例如，选择焊接工艺程序包后，可以在编程界面中找到与焊接相关的功能模块和指令。
编程
根据工艺需求设置相关参数和编程指令。
对于焊接工艺，需要设置焊接参数（如电流、电压、焊接速度等）、焊接路径规划、焊缝跟踪等功能。
对于搬运、码垛等其他工艺，也需要设置相应的参数，如抓取点、放置点的坐标，以及搬运过程中的速度、加速度等。
调试和仿真
使用KUKA.WorkVisual的调试器和仿真器进行程序的调试和仿真，确保程序在实际机器人上的运行效果。
可以进行单步执行和断点调试，方便定位和修复错误。
保存和导出
在项目中保存信息，并可以选择保存为项目文件。
导出程序文件，以便于与其他软件或系统共享和集成。
安全规范
在使用工艺程序包的过程中，要严格遵循库卡的操作手册和安全规范，确保机器人的安全运行和编程的准确性。
通过以上步骤，可以使用KUKA.WorkVisual进行库卡机器人的编程。建议详细阅读库卡机器人的操作手册和安全规范，以确保正确、安全地使用编程软件。