机器人工位预约的编程可以通过以下步骤实现：
确定预约信号
确定用于预约的信号，例如按钮信号（di_1, di_2等）。
信号不带保持，即人手松开信号为0时触发预约。
中断程序
新建一个例行程序，类型选中断（trap）。
在中断程序中，当检测到预约信号时，设置一个布尔量（如flag1）为true。
中断程序应没有运动指令，以免影响前台机器人的运动。
主程序
在主程序中，设置中断及对应的IO信号。
例如，当di_1信号从0变为1时，触发tr_1中断程序，置flag1为true。
主程序应确保机器人从home位开始等待，直到收到预约信号。
多工位预约
如果需要实现多工位预约，可以使用队列来管理预约请求。
初始化队列，定义队列的大小和元素。
实现入队和出队操作，以管理预约请求的添加和移除。
在中断程序中，处理队列中的预约请求，并更新队列状态。
示例代码
```abb
MODULE tr_1
VAR bool flag1 : = FALSE；
END_MODULE
MODULE main
VAR int di_1 : = 0；
VAR int di_2 : = 0；
VAR bool flag1 : = FALSE；
VAR bool flag2 : = FALSE；
WHEN di_1 = 1 THEN
IF flag1 = FALSE THEN
flag1 := TRUE；
-- 触发中断程序，执行预约操作
TRAP tr_1；
END_IF；
END_WHEN
WHEN di_2 = 1 THEN
IF flag2 = FALSE THEN
flag2 := TRUE；
-- 触发中断程序，执行预约操作
TRAP tr_1；
END_IF；
END_WHEN
-- 其他程序逻辑
END_MODULE
MODULE tr_1
WHEN TRAP
IF flag1 = TRUE THEN
-- 执行预约操作
-- 例如，机器人移动到1工位
SET_JOINT_TARGET（jzero）；
flag1 := FALSE；
END_IF；
END_WHEN
END_MODULE
```
注意事项
确保中断程序和主程序之间的同步和信号处理正确无误。
根据实际需求调整代码，例如处理多个工位的预约请求。
进行充分的测试，确保程序在不同条件下都能正常工作。
通过以上步骤和示例代码，可以实现机器人工位的预约编程。根据具体应用场景的不同，可能还需要进一步调整和优化代码。