法兰克宏程序的编程主要遵循以下步骤和原则：
程序结构
程序头：定义宏程序的名称、作者、日期等信息。
变量定义：定义整数、浮点数、字符串等类型的变量。
函数定义：定义自定义函数，实现复杂逻辑控制和计算。
主程序：编写机器人动作序列和操作。
使用指令
DO1指令：用于设置输出信号状态，控制机器人系统的输出信号，如执行器、夹持器等。
编程实例
宏程序示例：
```
%
%FANUC宏程序示例
%
1=2+100
G01 X1 F30
%
```
变量使用：
```
1=30
2=15
WHILLE[1LE50]DO1
WHILLE[2LE30]DO2
G03 I1 Z-2
1=1 ？ 2=2 ？
END2
END1
```
调试与测试
在编写宏程序后，需要进行调试和测试，确保程序的正确性和安全性。
可以通过模拟手动操作或MDI执行单个M06来测试程序。
注意事项
在使用变量时，需要注意变量的定义范围和引用方式。
编写宏程序时，应遵循法兰克系统的语法规则和指令集。
通过以上步骤和原则，可以有效地进行法兰克宏程序的编程。建议在实际编程过程中，多参考官方文档和实例，逐步掌握宏程序的使用方法和技巧。