机械手循环编程是一种自动化编程方法，通过编写循环程序使机械手能够按照特定路径和动作循环执行任务。以下是机械手循环编程的基本步骤和原理：
建立坐标系统
首先需要建立一个坐标系统，将机械手的位置和姿态与坐标系建立起来。常用的坐标系统有笛卡尔坐标系和关节坐标系。
设定路径和动作
根据任务要求，确定机械手需要执行的路径和动作。路径可以是直线、圆弧或其他曲线，动作可以是抓取、放置、旋转等。
编写循环程序
根据路径和动作的要求，编写一段循环程序。循环程序是一种特殊的程序，可以让机械手在循环中不断执行同样的任务。
控制机械手运动
将编写好的循环程序加载到机械手的控制系统中，并启动运动控制。控制系统会根据循环程序中的指令，控制机械手按照设定的路径和动作进行运动。
实时监控和调整
在机械手运动过程中，可以通过传感器实时监控机械手的位置和姿态。如果发现偏差或错误，可以通过调整循环程序或重新设定路径和动作来纠正。
循环编程的应用
离线编程：在计算机上编写机械手的运动轨迹和操作指令，然后将程序上传到机械手进行执行。这种方法适用于需要预先规划好动作序列的任务。
在线编程：在机械手的控制器上实时编写程序，控制机械手的运动。这种方法适用于需要根据实时情况进行调整的任务。
循环编程的关键点
程序结构设计：机械手循环编程的核心是设计一个合理的程序结构。通常，程序由多个循环组成，每个循环包含一系列的动作指令。循环内的指令按照预定的顺序执行，完成一次循环后，程序再次回到循环开始处，继续执行下一次循环。
RET指令：在机械手编程中，RET指令用于将程序的执行流程从一个子程序返回到调用它的主程序。这在需要循环执行任务或需要返回到初始位置的情况下非常有用。
示例
```pseudo
初始化
机械手位置 = 原点
循环执行任务
while True:
抓取工件
抓取工件
移动到目标位置
移动到目标位置
放置工件
放置工件
检查任务是否完成
if 任务完成：
break
返回到初始位置
返回初始位置
```
建议
精确规划：在编写机械手程序之前，需要进行任务规划和路径规划，确保机械手的运动轨迹和动作符合实际需求，避免冲突和碰撞。
安全第一：确保编写的程序能够保证机械手的安全运行，考虑风险评估，为机械手设置安全边界和限制条件，避免发生意外事故。
参数设置：根据具体的机器人型号和工作环境，合理设置机械手程序的各项参数，如速度、力度、加速度等，以实现最佳的工作效能。
逻辑清晰：编写机械手程序时，要保持逻辑清晰，遵循代码的模块化原则，将任务分解为小块，实现可读性和可维护性。
异常处理：在机械手编程中，要考虑各种可能出现的异常情况，并为其编写相应的处理程序，如遇到干涉或传感器故障等情况，机械手能够及时作出响应和处理。
通过以上步骤和注意事项，可以有效地进行机械手循环编程，提高工作效率和稳定性。