4轴旋转铣腰形槽的编程步骤如下：
进入加工
选择坐标系，确保坐标系设置正确，便于后续编程。
选择曲面驱动，驱动几何体选择要加工的面，切削方向选择从上到下，顺铣。材料方向箭头朝向要加工区域。因是粗加工留0.1余量，驱动设置选择螺旋，公差0.01。
刀轴选择
选择4轴，相对于驱动体，侧倾90°。这样可以确保铣刀在旋转时能够沿着腰形槽的轮廓进行加工。
切削参数
检查几何体，确保没有过切，设置安全距离为0.01，以防止加工过程中发生碰撞。
计算刀路
在完成上述设置后，计算刀路。确保刀路轨迹符合腰形槽的设计要求。
辅助体加工
使用型腔铣做辅助体，开一个下刀点，以及另一个凸台旁边。这有助于确定加工的起始位置和边界。
做辅助片体，使用曲面驱动，从刚才开粗的地方下刀，以及其他三个地方。这有助于进一步细化加工区域。
曲线驱动与镜像
曲线驱动，二粗侧面，镜像到另一边。这可以确保腰形槽的两侧对称性。
精加工
开粗凸台上面，旋转90度。
开粗侧壁，曲面驱动，4轴相对于驱动，朝向驱动体，旋转90度。最后把底面光一刀，确保底面平整。
精光刀路
将开粗刀路复制过来，步距改小，余量设为0，进行精加工，确保腰形槽的精度和表面质量。
通过以上步骤，可以实现4轴旋转铣腰形槽的精确编程和加工。建议在实际操作中根据具体情况进行调整，以确保加工效果满足设计要求。