黑标传感器小车的编程主要涉及以下步骤：
初始化设置
定义引脚：设置电机和传感器的引脚，包括控制电机运动的引脚和控制传感器数据的引脚。
设置传感器：初始化红外传感器模块，确保传感器正确连接到单片机。
获取传感器数据
读取传感器：通过单片机读取左右两侧红外传感器的数值，以判断小车当前的位置和方向。
判断传感器数据
根据传感器数值判断当前情况：
左右都有黑线：直行。
左边有黑线：左转。
右边有黑线：右转。
左右都没有黑线：停止。
调整方向
根据判断结果调整车辆的方向：
直行：两个电机都向前运转。
左转：左侧电机停止或减速，右侧电机加速。
右转：右侧电机停止或减速，左侧电机加速。
停止：停止所有电机。
循环执行
通过循环不断获取传感器数据、判断传感器数据并控制小车移动，从而实现持续的循迹运行。
额外逻辑
可以加入避障功能、调整小车速度等额外逻辑，以提高小车的智能化水平。
```c
include
sbit LeftLed = P2^0； // 左侧指示灯端口
sbit RightLed = P0^7； // 右侧指示灯端口
void delay_nms（unsigned int ms） {
while （ms--） {
_nop_（）；
}
}
void ControlCar（int direction） {
switch （direction） {
case 0: // 停止
IN1 = 0；
IN2 = 0；
break；
case 1: // 左转
IN1 = 0；
IN2 = 1；
break；
case 2: // 右转
IN1 = 1；
IN2 = 0；
break；
}
}
void main（） {
bit RunFlag = 0； // 小车运行标志位
int LeftSensor = 0； // 左侧传感器状态
int RightSensor = 0； // 右侧传感器状态
while （1） {
// 读取传感器数据
LeftSensor = P2^0；
RightSensor = P2^1；
// 判断传感器数据并控制小车移动
if （LeftSensor == 0 && RightSensor == 0） { // 直行
ControlCar（0）；
} else if （LeftSensor == 0） { // 左转
ControlCar（1）；
} else if （RightSensor == 0） { // 右转
ControlCar（2）；
} else { // 停止
ControlCar（0）；
}
// 延时
delay_nms（10）；
}
}
```
这个程序示例展示了如何使用51单片机读取红外传感器的数据，并根据传感器数据控制小车的运动方向。你可以根据具体需求调整程序中的逻辑和功能。