离线编程的步骤图可以总结如下：
确定编程目标
明确编程的目标，例如设计一个机器人的动作序列、编写一个控制流程或创建一个仿真模型等。
收集关键信息
收集与编程目标相关的关键信息，包括机器人的参数、操作环境的限制、编程语言和软件的选择等。
设计编程逻辑
根据收集到的信息，设计编程逻辑，包括机器人的起始位置、运动方式、传感器的使用、判断条件和动作序列等。
编写程序代码
根据设计好的编程逻辑，选择合适的编程语言和开发环境，将逻辑转化为计算机可执行的程序代码。
调试和测试
对编写的程序进行调试和测试，通过模拟运行或实际操作，检查程序在不同情况下的运行效果，确保没有错误或不符合预期的结果。
优化和改进
根据测试结果，对程序代码进行优化和改进，以提高编程效果，可能包括调整机器人的动作序列、增加判断条件、优化算法等。
导入到实际设备中
将编写好的代码导入到实际设备中进行运行，根据具体的设备和平台，可能需要使用特定的软件和设备连接方式。
创建3D模型 （如适用）：
创建一个精确的、实时的机器人工作单元模型，并将其导入到离线编程软件中，这个模型通常包括机器人、工具、工作台和其他外部设备。
定义工作空间
在CAD模型中定义机器人或自动化系统的工作空间，这是机器人能够到达的物理空间范围，有助于限制机器人的运动范围，避免碰撞或超出限制。
创建任务
根据实际需求，创建机器人或自动化系统需要执行的任务，包括移动物体、装配零件、执行操作等，并考虑任务的顺序、时间和运动路径等因素。
编写程序
使用离线编程软件，根据任务要求编写机器人或自动化系统的程序，包括运动指令、传感器反馈和逻辑控制等。
模拟和优化
将编写的程序加载到CAD模型中，模拟机器人或自动化系统的运动，检查程序的正确性和效果，并进行优化和调整。
生成代码
在模拟和优化完成后，将程序导出为机器人或自动化系统所需的代码格式，并生成相应的代码文件。
上机验证
将生成的代码文件加载到机器人的控制器中，进行实际的上机验证，检查程序在实际操作中的准确性和效果，并进行进一步的调整和改进。
工作站建模
在离线编程软件中进行工作站建模，包括机器人工作区域和其他环境的模型，确保模型能够准确地反映实际生产环境。
运动规划
根据建模完成的环境，开始进行运动规划，确定机器人的运动轨迹，以满足所需的生产任务。
编写控制程序
根据工艺流程和生产任务，编写机器人的控制程序，包括运动控制、逻辑判断、通信等。
仿真验证
使用离线编程软件进行仿真验证，模拟机器人在工作环境中的运动过程和工艺过程，进行程序调试和优化。
输出程序
将验证通过的机器人控制程序导出到实际机器人控制器中，使机器人能够按照预定的路径和工艺进行自动化操作。
调试和优化
根据实际情况，对离线编程生成的控制程序进行调试和优化，确保机器人在实际生产中能够稳定可靠地执行任务。
这些步骤可以根据具体的编程任务和环境进行调整和优化。希望这些信息对你有所帮助。