三菱PLC插补编程主要涉及确定运动轨迹、设置运动参数以及编写PLC程序等步骤。以下是具体的编程方法：
确定运动轨迹
在编写PLC程序时，首先需要确定机器人或设备的运动轨迹，包括起点、终点、中间点等。这需要根据具体的应用场景和设备特性进行设计。
设置运动参数
在进行直线插补运动控制时，需要设置一些运动参数，如加速度、减速度、最大速度等。这些参数的设置需要根据设备的特性和运动轨迹进行调整，以实现最佳的运动控制效果。
编写PLC程序
使用三菱FX5U：可以通过高速脉冲输出控制轴的移动，从而实现插补。具体实现步骤包括确定插补轴和控制轴的对应关系，将插补轴的运动方向和速度转化为控制轴的控制指令，将插补轴的位置信息传输给FX5U，FX5U计算出控制轴的目标位置信息，并通过高速脉冲输出控制轴的移动，控制轴按照目标位置信息运动，实现插补轴的运动。在实现插补之前，需要进行一系列配置和参数设置，例如设置高速脉冲输出，配置插补参数等。
使用三菱FX3U：可以通过G代码编写程序实现插补功能。在程序中使用G01指令可以设置直线插补，指定目标位置及速度，控制器会自动计算轴的转动速率和补偿操作。同时，通过G02和G03指令可以实现圆弧插补，指定起始点、终点、半径和方向，控制器可自动计算并控制各轴的运动轨迹以实现圆弧插补。还可以通过子程序循环调用的方式实现圆形插补，将圆形分为360等份进行插补，通过修改子程序的调用方式和参数，实现不同大小、不同位置的圆形插补。
示例程序
定义圆形参数
定义圆形的半径和中心点坐标。
定义循环计数器，用于控制圆形分解成的小角度。
设置初始位置和速度
通过设置运动指令和速度指令来实现。
循环控制
进入循环后，计算每个小角度对应的坐标，并将其作为目标位置。
控制PLC按照目标位置进行运动，可以使用运动指令和速度指令，或者使用特定的圆形插补指令进行控制。
每个小角度的运动完成后，更新循环计数器，并检查是否完成整个圆形绘制。如果圆形绘制完成，则跳出循环。
注意事项
在编写插补程序时，需要确保程序的结构和逻辑正确性和稳定性。
根据具体应用场景和设备特性，可能需要调整运动参数和插补算法。
对于复杂的插补任务，可以考虑使用子程序循环调用的方式，以提高程序的灵活性和可维护性。
通过以上步骤和示例程序，可以实现三菱PLC的插补编程。根据具体需求，可以进一步修改和优化程序，以满足实际应用的需求。