在UG10中使用4轴编程，可以遵循以下步骤：
熟悉UG界面和基本操作
在开始编程之前，首先要熟悉UG的界面布局和基本操作，包括工具栏、菜单、视图控制等，以便能够高效地进行编程任务。
创建模型
在UG中创建或导入要加工的零件模型。确保零件的坐标系和旋转中心设置正确，以便编程时能够准确地进行加工。
进入CAM环境
在UG主界面中，选择“制造（Manufacturing）”模块，进入CAM环境，准备进行编程。
选择加工类型
在CAM环境中，选择合适的加工类型，如铣削、钻削等，并创建一个新的加工文件。
设置工件和机床坐标系
通过“工件设置（Workpiece Setup）”定义加工工件，设置毛坯和基准点。确保旋转轴（A/B轴）正确设置在坐标系中。
选择刀具和刀具路径类型
根据加工需求选择合适的刀具和刀具路径类型，如固定轴面铣削或多轴轮廓加工。
生成四轴刀路
输入刀具直径、进给速度、主轴转速等加工参数，设置刀具的起点和终点，系统将自动生成四轴联动的刀路。
设置加工参数
在刀具路径中选择合适的刀具类型，并设置刀具的相关参数，例如直径和长度等。在刀具轨迹中设置刀具的路径类型，例如直线和螺旋等。在四轴参数中设置四轴的相关参数，例如旋转轴的角度范围和旋转轴的速度等。
验证刀具路径
使用“验证”功能检查刀具路径是否合理，避免碰撞和过度加工。
编制加工程序
根据验证后的刀具路径，编写加工程序，包括刀具选择、加工参数、加工顺序等。确保程序能够准确控制四轴机器人的运动。
导出加工程序
将编写的加工程序导出为NC代码，用于控制数控机床进行加工。
校验加工程序
在机床上进行试加工，校验加工程序的正确性和加工精度。根据实际加工情况调整参数和设置，确保加工效果符合预期。
建议在实际编程过程中，可以参考UG10的官方文档和教程，以及相关的编程手册，以确保编程的正确性和效率。