在PLC中编程插补指令通常涉及以下步骤：
确定插补起点和终点
起点和终点的坐标可以通过CAD软件绘制得到，也可以通过测量物体的实际尺寸来确定。
计算圆弧半径
根据起点和终点坐标，可以计算出圆心的坐标。
然后根据起点、终点和圆心的坐标，可以计算出圆弧的半径。
确定插补方向
在编程中，需要指定圆弧的插补方向，即是顺时针插补还是逆时针插补。通常情况下，可以根据实际加工需求来确定插补方向。
选择插补方式
在圆弧插补中，有两种常用的插补方式，分别是G02和G03。G02表示顺时针插补，G03表示逆时针插补。根据插补方向来选择合适的插补方式。
编写插补指令
根据以上确定的参数，可以编写相应的插补指令。插补指令通常以G代码的形式出现，例如G02或G03。
设置插补速度
在编程中，还需要设置圆弧的插补速度。插补速度可以通过F指令来设置，表示每分钟进给量。
进行程序调试
完成编程后，需要进行程序调试，以确保插补运动的正确性。可以通过模拟器等工具来进行程序调试，检查圆弧插补是否符合预期。
顺时针圆弧插补（G02）
```plaintext
G02 X_final Y_final I_radius J_radius F_speed
```
`X_final` 和 `Y_final` 是圆弧的终点坐标。
`I_radius` 和 `J_radius` 是圆弧的半径在X和Y方向上的分量。
`F_speed` 是圆弧插补的速度。
逆时针圆弧插补（G03）
```plaintext
G03 X_final Y_final I_radius J_radius F_speed
```
`X_final` 和 `Y_final` 是圆弧的终点坐标。
`I_radius` 和 `J_radius` 是圆弧的半径在X和Y方向上的分量。
`F_speed` 是圆弧插补的速度。
直线插补（G01）
```plaintext
G01 X_final Y_final F_speed
```
`X_final` 和 `Y_final` 是直线的终点坐标。
`F_speed` 是直线插补的速度。
示例程序
```plaintext
； 等待启动信号
X0 通
； 初始化
G3=G1
G1 预置值 15
； 计算每次等分角度
坐标寄存器 1 中的 u 寄存器=G0/G3
G0 预置值 360
； 计算夹角
坐标寄存器 0 中的 u 寄存器 Au0-Au1，计算出从 X 轴开始算的夹角
； 执行插补指令
X,Y 轴移动到通过角度计算出的目标位置
； 等待轴运行完成
； 停顿延时
延时 1 秒
； 跳转到第 2 步，重新计算，共循环 G3=15 次
```
通过以上步骤和示例程序，可以在三菱FX PLC中实现直线和圆弧的插补运动。根据具体的应用需求，可以调整插补参数和指令，以达到所需的加工效果。