装配流水线PLC程序的编程步骤如下：
系统设计
根据生产需求进行系统设计，包括确定PLC的型号、输入输出模块的数量、传感器和执行器的类型等。
IO点分配
确定PLC的输入输出点。输入点包括检测传感器信号输入和称重传感器的重量信号输入。输出点则是控制流水线电机运行的信号输出以及控制气缸动作的信号输出。
数据处理
读取称重传感器数据通过PLC的模拟量输入模块功能块，将称重传感器传来的模拟量信号转换为数字量。不同的PLC对于模拟量处理有不同的功能块，比如基恩士KV-N40DT PLC可以使用W00寄存器来读取模拟量输入值。
编写程序
根据装配流水线的流程和要求，编写PLC程序。程序包括数据采集、逻辑运算、故障诊断等功能。
示例程序片段：
```
LD X0 //检测零件到位信号
AND M1 //确认机械臂就绪
OUT Y0 //启动机械臂抓取
TON T1 //延时确认抓取完成
OUT Y1 //移动至安装位置
```
系统调试
在完成程序编写后对系统进行调试，确保各环节运行正常。调试过程中要注重优化生产流程，提高生产效率。
编程技巧和注意事项
多用子程序：便于维护和复用。
状态机编程：让程序逻辑更清晰。
做好互锁：避免误动作。
预留接口：为后续升级留空间。
转换条件和动作
转换条件决定了系统从一个步转移到下一个步的时机。它以与有向连线垂直的短划线表示，并在旁边标注相应的逻辑表达式。转换条件可以是各种输入信号的组合，如传感器的信号变化、按钮的按下或松开、定时器的定时时间到达等。
动作是与步紧密相连的操作内容，即在步处于激活状态时，PLC 需要执行的输出控制或内部数据处理等任务。动作可以是对外部设备的驱动，如电机的启动停止、阀门的开闭，也可以是数据的存储、运算等内部操作。
通过以上步骤和技巧，可以有效地编写和调试装配流水线的PLC程序，确保生产流程的高效和稳定运行。