三菱4轴的编程主要涉及以下几个方面：
初始化设置
设置坐标系和单位制，确定工件坐标系和机床坐标系之间的转换关系，以及角度的计量单位（弧度或度）。
速度和加减速设置
根据具体要求，设置机器人的移动速度、加速度和减速度，以保证运动的平滑性和精确性。
坐标系转换
根据工件坐标系和机床坐标系之间的转换关系，将工件的坐标值转换为机床的坐标值，以便机器人能够正确地执行旋转动作。
旋转运动指令
通过指定旋转轴的编号和旋转角度，控制机器人沿指定轴进行旋转运动。具体的指令格式可能会有所不同，例如：
G01 X1 Y1 Z1 A90：表示机器人将沿A轴旋转90度。
G01 X1 Y1 Z1 B45：表示机器人将沿B轴旋转45度。
循环和条件控制
根据具体的应用需求，可以使用循环和条件语句来控制机器人的旋转运动。例如，可以使用循环语句实现连续旋转，或者使用条件语句实现根据传感器反馈进行动态调整。
回原点动作
采用专用的原点回归指令，通过PLC编程实现设备回到初始位置。
手动和自动运行
实现手动运行时，采用三菱的相对定位指令，根据输入的相对位置信息，将设备移动到指定的位置。
实现自动运行时，采用绝对定位指令，通过指定具体的位置坐标，将设备移动到目标位置。
异常处理
在编写程序的过程中，注重对设备各种报警异常进行处理，确保程序的稳定性和可靠性。
示例程序
```gcode
O1000； （程序号）
G90； （绝对编程模式）
G54 H0； （选择工件坐标系，刀具补偿取消）
G94； （切削模式）
T1 M06； （选择刀具）
G00 X0 Y0 Z5； （快速移动到初始位置）
G43 H1 Z-50.0 F1000； （开启刀具补偿，刀具长度补偿）
G28 G91 Z0； （参考点返回）
G90； （以下部分实现 X 轴旋转 90 度）
G2 X0 Y0 I-100 J0 F1000； （X 轴旋转）
G2 X0 Y45 I0 J-100 F1000； （Y 轴旋转）
G2 X0 Y0 I0 J-30 F1000； （Z 轴旋转）
G28 G91 Z0； （参考点返回）
G00 X0 Y0 Z5； （快速移动到初始位置）
M30； （程序结束）
```
注意事项
实际的编程代码需要根据具体的机器人型号、控制系统和编程语言来确定。
不同的机器人厂家和控制系统可能有不同的编程规范和指令集，因此需要参考相应的编程手册和技术文档来进行编程。
在编写程序时，应注意安全操作规范，监控加工过程，及时调整切削参数，并进行加工检验。