自动编程梯形图通常涉及以下步骤：
控制要求分析
确定系统的输入和输出设备，以及它们之间的控制关系。
明确每个设备的功能和操作顺序。
编程思路
将控制逻辑划分为若干个步骤或步序。
为每个步序定义相应的操作，如前进、停止、延时等。
程序编写
使用梯形图语言（如SCL、梯形图等）编写程序。
定义数据块（DB）存储需要的数据，如工位信息、时间等。
根据步序实现小车的功能，包括装料、送料、卸料和返回等。
功能模块设计
将复杂的控制逻辑分解为若干个功能模块，每个模块独立工作。
确定各个功能模块之间的输入和输出关系。
调试和测试
对编写的程序进行测试和调试，确保其正确性和健壮性。
使用不同的测试用例来验证程序在不同情况下的表现。
优化和改进
根据测试结果和用户反馈，对程序进行优化和改进。
调整算法、改进代码结构、优化性能等，提高程序的质量和效果。
文档编写
编写详细的程序文档，包括概述、输入输出说明、算法描述、函数调用关系等内容。
这有助于其他人理解和使用该程序。
部署和维护
将程序部署到实际运行环境中。
定期进行程序更新、升级和bug修复等工作。
示例梯形图编程
控制要求
小车在装料处（I0.3限位）将原料装入，右行送料。
小车在触摸屏上设定将原料对应卸在1工位（I0.4限位）、2工位（I0.5限位）、3工位（I0.6限位）处。
卸料时间为10秒，然后左行返回装料处。
编程思路
将小车工作状态划分为6个步序：停止、前进到1工位、前进到2工位、前进到3工位、延时后退、回到原点。
程序编写
新建DB块，用于存储数据。
梯形图程序编写：
```plaintext
程序段1： 当小车在原点后，按下启动按钮信号，将触摸屏上设定的工位数据进行存储。
程序段2： 根据步序号实现小车功能：
- 步序号等于0时：小车停止。
- 步序号等于1时：小车前进到1工位。
- 步序号等于2时：小车前进到2工位。
- 步序号等于3时：小车前进到3工位。
- 步序号等于4时：小车延时后退。
- 步序号等于5时：回到第0步，小车停止。
程序段3： 将DB块中的数据映射到输入输出点。
```
其他注意事项
确保梯形图清晰明了，模块化设计，并添加必要的注释。
使用合适的编程软件和工具（如Visio、Lucidchart、SmartDraw等）来辅助绘制和编辑梯形图。
通过以上步骤和示例，你可以根据具体的控制要求编写出相应的梯形图程序。