重轴机械手的编程教程可以分为以下几个步骤：
准备工作
确保机械手处于安全状态，没有任何危险因素。
了解机械手的基本操作和编程界面。
进入示教模式
将机械手切换至示教模式，通常可以通过机械手的控制面板或者软件界面进行操作。
示教起点设置
将机械手移动到所需的起始位置，以便开始录制动作。可以使用机械手的手动操作按钮或者鼠标来控制机械手的移动。
动作录制
开始录制机械手的动作。可以按照需要的顺序，逐步移动机械手的关节或执行器，以完成所需的任务。在录制过程中，可以根据需要进行暂停、延时等操作。
动作编辑
录制完成后，可以对录制的动作进行编辑。可以调整动作的顺序、速度、姿态等参数，以优化机械手的执行效果。
动作保存
编辑完成后，将录制的动作保存到机械手的控制系统中。可以选择将动作保存为程序文件，以便后续调用执行。
动作执行
保存完成后，可以将机械手切换至执行模式，以便执行已保存的动作。可以通过控制面板或者软件界面来启动执行。
动作测试与调整
执行完成后，可以观察机械手的执行效果，如果有需要，可以进行进一步的调整和优化。
此外，机械手编程还可以分为在线编程和离线编程两种方式：
在线编程
通过人机交互界面或者控制软件，设置机械手的坐标系、转动方向、加速度等参数。
通过自然语言编程或者图形化编程方式，设置机械手的运动轨迹，如抓取、移动、放置等。
调试、测试机械手的动作是否符合预期要求，如需要可以进行微调和更改。
离线编程
通过三维模型建模软件，建立机械手的模型。
设定机械手的坐标系和规划机械手的运动轨迹。
在模型上添加自动化操作，如抓取、放置、夹紧等。
验证和调整模拟程序，检查模型是否准确，动作是否顺畅。
建议
在开始编程之前，明确机械手的任务需求，包括需要执行的任务类型、所需的动作和精度要求等。
了解机械手的结构、重量、惯性等影响机械手稳定性的因素，同时考虑安全问题，确保机械手的动作不会对人员和设备造成危害。
选择合适的编程方式和工具，可以提高编程效率和质量。
在编程过程中，不断进行调试和优化，确保机械手能够按照预期完成任务。