库卡机器人的编程方式主要有三种：
示教法在线编程
通过机器人运动而示教的方法，使用smartPAD进行编程。
离线编程
不需要操作者对实际作业的机器人直接进行示教，而是在离线编程系统中进行编程和模拟环境中进行仿真，从而提高机器人的使用效率和生产过程的自动化水平。优点包括程序易于修改，适合中、小批量的生产要求，能够实现多台机器人和辅助外围设备的示教和协调，以及能够实现基于传感器的自动规划功能。通过KUKA OfficeLite可以在任何一台计算机上进行离线编程，并对其进行优化，与在机器人上操作和编程完全相符。
文字编程
借助于smartPAD界面在上级操作PC上显示的编程，也适用于诊断在线适配调整已运行的程序。库卡机器人通过KUKA OfficeLite可在任何一台计算机上进行离线编程，并对其进行优化，与在机器人上操作和编程完全相符。
库卡机器人使用的编程语言
库卡机器人主要使用 KRL（KUKARobotLanguage）进行控制。KRL是一种类似于C语言的编程语言，由德国库卡公司自主研发，采用面向对象的思想，代码简洁清晰易读，并且有良好的可维护性和可扩展性，非常适合用于机器人控制。除了KRL语言外，库卡机器人还支持其他常用的编程语言，例如Python等。
编程环境及工具
库卡机器人的编程环境基于PC系统，使用KRL编程软件进行编程。常用的编程工具包括KUKA WorkVisual、KUKA OfficeLite和KUKA SimPro等。这些工具提供了丰富的功能，可以方便地创建、编辑和调试机器人程序，并且支持与其他系统的集成。
示例程序
```kotlin
// 定义机器人的初始位置和速度
PTP（InitPose, 100, 200, 0, 0, 0, 0） // 定义机器人的目标位置和速度
PTP（GoalPose, 200, 300, 0, 0, 0, 0）
// 执行机器人运动
MoveJ PTP（InitPose）, vmaxWaitTime 1.0
MoveJ PTP（GoalPose）, vmaxWaitTime 1.0
// 等待1秒钟
WAIT SEC 1
```
程序结构
库卡机器人程序主要由以下几个部分组成：
机器人初始化：
包括机器人系统的启动，控制器的连接和初始化，机械臂的位置校准等。
运动控制：
包括机器人的运动规划和控制，可以通过设置机器人关节角度、工具坐标系、目标位置等参数，使机器人按照预定轨迹进行运动。
传感器数据处理：
库卡机器人控制系统支持多种传感器的接入，如力传感器、视觉传感器等。程序可以通过读取传感器的数据来实现更精确的控制和决策。
任务调度：
程序可以根据实际的需求，进行任务的调度和分配。同时，可以通过条件判断、循环等语句来实现复杂的任务逻辑。
异常处理：
程序可以对出现的异常情况进行处理，如碰撞检测、传感器故障等。当发生异常情况时，可以采取相应的措施，如停止机器人运动、报警等。
数据存储和通信：
程序可以将运行过程中的数据进行存储和传输，用于后续分析和处理。库卡机器人控制系统支持多种通信方式，如以太网通信、串口通信等。
通过以上步骤和工具，可以有效地对库卡机器人进行编程和控制，实现各种复杂的工业自动化任务。