四轴钻孔编程通常涉及以下步骤和要点：
确定加工参数
选择合适的加工工具，如球头铣刀，根据工件材料和孔径大小选择合适的刀具。
确定加工参考点，通常选择工件表面上的一个点作为参考点，确保加工坐标系与工件坐标系的一致。
设置四轴铣孔的相关参数，包括刀具半径、进给速度、转速等。
编写G代码
根据四轴铣孔的加工路径，编写相应的G代码。以下是一个示例：
```
G90 ； 绝对坐标
G54 ； 选择工件坐标系
G00 X0 Y0 Z0 A0 ； 快速移动到加工起始点
M3 S1000 ； 开始主轴转动，设置转速为1000rpm
G43 H1 Z10 ； 启用刀具长度补偿，设置刀具长度为10mm
G1 Z-10 F200 ； 刀具下降到加工深度，进给速度为200mm/min
G1 A90 ； 进行旋转，角度为90度
G2 X10 Y10 I5 J5 ； 以圆心为中心，顺时针绘制一个半径为5mm的圆
G1 Z0 ； 刀具抬起
G1 A0 ； 旋转回到初始角度
M5 ； 停止主轴转动
```
调试和加工验证
编写完成G代码后，需要进行调试和加工验证。可以通过模拟软件进行调试，确保加工路径和参数设置正确。然后可以进行实际加工，验证程序的准确性和加工效果。
考虑安全因素
在编程过程中，需要考虑安全因素，如对切削力和切削温度的控制。编程代码中要设定相应的安全控制参数，以避免机床和工件的损坏。
坐标系和路径规划
需要确定钻孔机器人的坐标系，包括机器人基坐标系和工件坐标系。
进行路径规划，确定机器人在工作空间内的具体路径和姿态。常用的路径规划方法包括直线插补、圆弧插补和螺旋插补等。
其他注意事项
在编程前，需要设置机床的坐标系统、转速、进给率等参数。
需要定义坐标系，通常使用笛卡尔坐标系或者机器人坐标系，并通过坐标系转换，将外部坐标系与机器人坐标系对应起来。
需要为每个钻孔位置定义刀具路径和切削参数，确保达到所需的加工效果。
通过以上步骤和要点，可以完成四轴钻孔的编程工作。建议在实际编程过程中，仔细检查刀具路径和机床参数，以确保加工的安全性和准确性。