法兰克系统指令的编程主要涉及G代码和KAREL语言两种方式。
G代码编程
G代码是数控程序中的指令，用于控制数控机床的运动和加工过程。以下是一些常用的G代码及其功能：
快速定位（G00）
格式：G00 *（U） Z（W）
功能：使刀具快速移动到指定位置，移动过程中不进行加工。
直线插补（G01）
格式：G01 X（U）_ Z（W）_ F_
功能：以直线方式从当前位置移动到指定位置，F为进给速率。
圆弧插补
顺时针方向（G02）
格式：G02 X（U）__Z（W）__I__K__F__
逆时针方向（G03）
格式：G03 X（U）__Z（W）__I__K__F__
功能：以圆弧方式从当前位置移动到指定位置，I和K为圆弧的圆心坐标。
暂停（G04）
格式：G04 P_ Q_
功能：暂停一段时间，P为暂停时间（秒），Q为暂停后的进给速率。
子程序调用（G20）
格式：G20
功能：设定半径尺寸编程方式。
跳转加工（G25）
格式：G25
功能：跳转到指定的加工位置。
循环加工（G26）
格式：G26
功能：开始循环加工。
倍率定义（G31）
格式：G31
功能：定义加工时的倍率。
工件坐标系设定（G53-G59）
格式：G53, G54, ..., G59
功能：设定不同的工件坐标系。
准确路径方式（G60）
格式：G60
功能：设定为准确路径方式。
连续路径方式（G64）
格式：G64
功能：设定为连续路径方式。
KAREL语言编程
KAREL是一种类似于C语言的高级编程语言，专门用于编写法兰克机器人控制系统的程序。以下是使用KAREL语言编程的一些要点：
基本语法
KAREL语言支持顺序结构、选择结构和循环结构。
程序员可以使用KAREL语言编写复杂的控制算法和任务逻辑。
函数库
KAREL提供了丰富的函数库，包括机器人移动控制、传感器数据获取、IO控制等功能。
程序员可以调用这些函数来控制机器人的运动和感知。
编程环境
-法兰克系统提供了直观的编程界面，支持通过Teach Pendant（教导器）界面进行编程。
程序员可以通过图形界面创建和编辑程序，并进行调试和监控。
示例程序
```karel
def main（）:
move_to_position（100, 50）
wait（2）
move_to_position（200, 100）
wait（1）
move_to_position（150, 75）
def move_to_position（x, y）:
turn_on_tool（）
move_x（x）
move_y（y）
turn_off_tool（）
def turn_on_tool（）:
代码实现打开切削液
def turn_off_tool（）:
代码实现关闭切削液
def wait（seconds）:
代码实现等待指定时间
```
总结
法兰克系统指令的编程可以通过G代码和KAREL语言两种方式进行。G代码主要用于控制机床的运动和加工过程，而KAREL语言则用于编写复杂的控制算法和任务逻辑。根据具体的应用需求，可以选择合适的编程方式进行编程。