G91是数控铣床增量编程模式，用于编程内圆弧的指令。以下是一个简单的G91编程内圆弧的步骤和示例：
进入G91相对编程模式
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N10 G91
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快速定位到起点位置
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N20 G00 X0 Y0
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沿Z轴下降到工件表面
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N30 G01 Z-10 F200
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指定圆心位置、半径和插补方向
顺时针圆弧插补使用G02指令：
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N50 G02 X50 Y0 I50 J0 F100
```
逆时针圆弧插补使用G03指令：
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N60 G03 X50 Y0 I-50 J0 F100
```
其中：
`X50 Y0`：圆弧的终点坐标（相对于当前位置）。
`I50 J0`：圆心相对于起点的增量坐标。
`F100`：进给速度。
结束加工，移动刀具到安全位置
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N70 G00 X0 Y0
```
关键点总结：
坐标系选择：在G91编程中，需要选择合适的坐标系（如G54-G59.3），以便于加工操作。
坐标系原点设置：可以使用G92指令将当前位置设置为坐标系原点。
圆心坐标和半径设置：需要指定圆弧的圆心位置和半径，这些参数可以通过计算或测量得到。
插补方向：根据加工要求选择顺时针（G02）或逆时针（G03）插补。
建议：
在实际编程中，还需要考虑切削参数（如切削速度、进给速度、切削深度等），并根据具体的机床和刀具选型进行适当的调整。
使用CAD/CAM软件可以简化编程过程，通过绘制图形并转化为数控程序代码。