数控车外圆上凹形R弧的编程步骤如下：
选择刀具与确定刀具补偿
选择合适的刀具类型和尺寸，例如圆形刀片，刀具角度通常为35°或45°。
确定刀具半径（R）和刀具角度，并在编程时设置刀补，通常使用G41（左刀补）和G42（右刀补）。对于凹圆弧，一般使用G41，因为凹圆弧是内切的，刀具需要偏移至工件的内侧。
设定刀位点
根据工件的具体形状和加工要求选择合适的起始点，这个点决定了刀具开始工作的初始位置。
选择切削路径
选择合适的切削路径，常见的路径选择有圆弧插补（G02和G03），分别用于顺时针和逆时针圆弧切削。
确定切削方向，避免刀具出现过度的切削负荷。
编写数控程序
使用G21指令（使用毫米单位）。
使用G90指令（绝对坐标编程）。
使用G41指令进行左刀补。
移动到起始位置（G0 X0 Y0）。
设置切削深度和进给速度（G1 Z-5 F100）。
编写逆时针加工凹圆弧的指令，包括起点、圆心相对位置和切削参数（G3 X10 Y10 I5 J5）。
提刀至安全位置（G0 Z5）。
结束程序（M30）。
示例程序
```
% O0101
G99T0101M03S400
G00
G42X110Z-50
G01X100F0.3
G02X100W-50R126F0.15
G00X110Z-50
```
在这个示例中：
`% O0101`：程序开始。
`G99T0101M03S400`：设置机床参数和转速。
`G00`：快速定位到起始点。
`G42X110Z-50`：设置左刀补，圆心在X110，Z-50的位置。
`G01X100F0.3`：沿X轴移动100mm，进给速度0.3mm/min。
`G02X100W-50R126F0.15`：顺时针加工凹圆弧，圆弧半径126mm，起点在（100, 0），圆心在（50, -50），进给速度0.15mm/min。
`G00X110Z-50`：快速定位到安全位置。
`M30`：程序结束。
通过以上步骤和示例程序，可以实现数控车外圆上凹形R弧的编程。根据具体的工件形状和加工要求，可以调整刀具半径、切削路径和进给速度等参数，以达到预期的加工效果。