编写编程无人机笔记时，可以从以下几个方面入手：
硬件组成
列出无人机所需的主要硬件设备，如气压计、陀螺仪、磁力计、激光测距仪和光流模块等。
描述各个硬件的功能及其在无人机系统中的作用。
软件架构
介绍无人机的软件架构，包括底层驱动、滤波算法、飞行控制、外部通讯等部分。
详细说明各个软件模块的功能和实现方式。
编程语言与工具
描述使用的编程语言（如C/C++、Python等）及开发工具（如Keil、Simulink等）。
介绍如何配置编译环境，以及如何进行代码的编译和烧录。
滤波算法
详细介绍滤波算法的原理和实现，如低通滤波器在陀螺仪数据中的应用。
提供滤波算法的代码示例和使用方法。
飞行控制
解释飞行控制的基本原理，包括姿态控制、导航控制等。
描述如何通过编程实现无人机的起飞、降落、悬停、路径规划等飞行任务。
外部通讯
介绍无人机与地面站或其他设备的数据传输方式，如S-BUS、PWM、PPM协议等。
描述如何编写代码实现与遥控器的通信和命令响应。
调试与测试
记录在编程过程中遇到的问题及解决方案，如驱动安装、传感器校准等。
提供编译烧录日志和测试记录，以便于回顾和调试。
应用场景
描述无人机在不同应用场景下的应用，如少儿教育、航拍摄像、农业植保等。
介绍如何根据具体需求进行无人机的编程和控制。
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无人机编程笔记
1. 硬件组成
- 气压计：测量高度
- 陀螺仪：测量姿态
- 磁力计：测量方向
- 激光测距仪：测量距离
- 光流模块：用于室内定点悬停
2. 软件架构
- 底层驱动：包括MCU的硬件I2C和传感器I2C的模拟协议。
- 滤波算法：使用低通滤波器对陀螺仪数据进行滤波。
- 飞行控制：实现无人机的姿态控制和导航控制。
- 外部通讯：通过S-BUS、PWM、PPM协议与遥控器通信。
3. 编程语言与工具
- 编程语言：C/C++
- 开发工具：Keil、Simulink
4. 滤波算法
- 使用低通滤波器对陀螺仪数据进行滤波，代码示例：
```
void lpf2pInit（int sample_freq, int cutoff_freq） {
// 初始化滤波器参数
}
float lpf2p（float input, float cutoff_freq, float sample_freq） {
// 实现低通滤波算法
}
```
5. 飞行控制
- 实现无人机的起飞、降落、悬停、路径规划等飞行任务。
- 代码示例：
```
void takeoff（） {
// 控制无人机起飞
}
void land（） {
// 控制无人机降落
}
void hover（） {
// 控制无人机悬停
}
void plan_path（） {
// 规划飞行路径
}
```
6. 外部通讯
- 通过S-BUS、PWM、PPM协议与遥控器通信。
- 代码示例：
```
void read_遥控器_data（） {
// 读取遥控器数据
}
void send_command_to_无人机（） {
// 向无人机发送命令
}