焊接机器人的编程通常包括以下步骤和技巧：
选择合适的编程语言
焊接机器人编程语言通常采用高级编程语言，如FANUC的RAPID语言、ABB的RobotStudio语言等。这些语言用于编写机器人焊接轨迹、焊接参数设置、焊接顺序控制等。
进入示教模式
操作人员打开控制柜上的电源开关并调到“TEACH”模式，即示教模式下进行编程。
建立新的作业程序
在主菜单上建立一个新的程序，并编辑机器人要走的轨迹。把焊接机器人移动到离安全位置且便于作业的位置，输入程序。
手动操作机器人
操作人员握住安全电源开关，接通伺服电源使机器人进入可动作状态。用轴操作键将机器人移动到开始位置，并按插补方式键，设定插补方式为关节插补。
设置焊接参数
根据不同的工件设置焊接参数，如速度、力度、温度、时间等。焊接参数的设置需要根据施焊质量进行细微调整。
记录和存储焊接点
在焊接机器人坐标（或轴坐标和工具坐标）下，手动操作移动机器人至适当位置，存储记录该位置作为一个“点”。依据焊件的形状、焊缝数量和焊缝的位置，存储和记录若干个“点”。
插入应用命令
根据需要，在程序中各“点”间插入适当的应用命令。
结束程序
记录程序结束命令来结束程序。
修正和确认程序
进行示教内容的修正和确认，使用“前进检查”和“后退检查”对程序“点”进行校正、增加或删除。
优化焊接顺序
选择合理的焊接顺序，以减小焊接变形和焊枪行走路径长度。
采用合理的变位机位置和焊枪姿态
工件在变位机上固定之后，若焊缝不是理想的位置与角度，需要不断调整变位机，使得焊接的焊缝按照焊接顺序逐次达到水平位置。
及时插入清枪程序
编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，防止焊接飞溅堵塞焊接喷嘴和导电嘴，保证焊枪的清洁，提高喷嘴的寿命，确保可靠引弧和减少焊接飞溅。
利用软件进行程序设计和监控
利用专门的软件进行程序设计，编写可执行的机器人程序，并设置控制参数和焊接工艺参数。同时，通过上位机监控软件对机器人行走轨迹和当前状态进行实时监测，以保证机器人的性能和安全。
离线编程
在计算机上利用CAD/CAM软件生成焊接轨迹和参数，然后将这些信息导入到焊接机器人中。离线编程可以提高编程效率，减少示教编程的时间和成本。
混合编程
结合示教编程和离线编程的优点，先通过示教编程记录机器人的一部分运动轨迹，然后在计算机上进行离线编程，将焊接过程分为示教部分和离线部分。这种方法可以充分发挥示教编程的易用性和离线编程的高效性。
动态编程和自适应编程
动态编程是在机器人运行过程中实时生成和修改程序，适用于焊接过程变化较大的场合。自适应编程根据焊接过程的实时反馈自动调整焊接参数和机器人运动轨迹，以确保焊接质量。
通过以上步骤和技巧，可以实现焊接机器人的高效编程和自动化焊接。