自学四轴编程需要掌握以下方面的知识和技能：
编程基础和机器人相关知识
学习编程语言，如C++或Python。
了解机器人的基本原理和结构，包括运动学、动力学和传感器等。
学习ROS（机器人操作系统）
通过阅读官方文档、参加培训课程或自学来学习ROS。
掌握机器人运动控制
学习机器人的运动规划、轨迹控制和运动控制算法。
了解PID控制和运动规划算法，并进行参数调整和优化。
传感器应用
了解传感器的原理和使用方法，包括位置传感器、力传感器和视觉传感器等。
学习如何获取和处理传感器数据，并将其应用于机械臂的控制和决策。
编程工具和开发环境
熟悉使用相关的编程工具和开发环境，如编译器、调试器和仿真软件。
学习如何调试和测试程序，以及如何进行仿真和验证。
实践和项目经验
通过参与机器人相关的项目，积累实践经验。
通过参加竞赛、实习或开展个人项目等方式，锻炼自己的编程和控制能力。
学习与交流
阅读相关的书籍、论文和技术博客，不断学习新的知识。
参加机器人相关的学术会议和技术交流活动，与同行交流经验和思路。
硬件知识
了解4轴机械臂的结构和工作原理，包括关节、驱动器、传感器等组成部分。
掌握机械臂的运动学和逆运动学知识，了解各个关节的坐标系变换和运动规划。
具体编程实践
使用Arduino或其他微控制器进行4轴电机的控制，编写简单的代码实现电机运动。
学习使用Mastercam、UG等软件进行四轴编程和CAM路径生成。
专业培训课程和在线资源
报名参加大学或技术学院提供的机械工程、自动化或机器人相关课程。
在Coursera、Udemy和edX等在线学习平台上选择适合自己的4轴编程课程。
参与在线社区和论坛，如Robotics Stack Exchange和RoboHub，与其他有经验的人士交流。
通过以上步骤和方法，你可以逐步掌握四轴编程的技能，并在实际应用中发挥出自己的才能。