注塑机的机械手编程通常涉及以下步骤和要点：
原点复归
在编程前，机械手需要回到原点。这通常通过按下“原点复归”按钮实现，之后机械手会自动回到预设的原点位置。
配置机械手控制系统
安装控制器软件，连接控制器与机械手，并设置通信参数，确保控制系统能够正确控制机械手的动作。
机械调试
对机械手进行机械结构调整、传动系统调整和末端执行器调整，确保机械手能够准确执行预定动作。
确定工作模式和流程
根据生产需求，确定机械手的工作模式（如手动模式、自动模式等）和工作流程（包括起始位置、运动轨迹、终止位置等）。
编写运动控制程序
编写机械手的运动控制程序，包括运动规划、运动控制等。这通常涉及确定机械手的动作路径、动作顺序和动作参数。
安全保护程序
编写安全保护程序，包括限位保护、紧急停止保护等，确保机械手在运行过程中的安全性。
故障排除程序
编写故障排除程序，包括常见故障的排除方法和故障诊断，以便在机械手出现问题时能够迅速解决。
离线编程和在线编程
离线编程：在计算机上使用注塑机械手编程软件，通过图形化界面设计机械手的路径和动作。这种方式可以提前调试和优化程序，减少生产线的停机时间。
在线编程：在机械手控制器上直接输入指令和参数，实现机械手的动作和功能。这种方式需要现场操作，对实时性要求较高。
设置要领
原点复归：确保机械手回到正确的原点位置。
等待点：设置在开模后动、定模之间距离的一半的上方，以避免挂到零件。
姿势复归：设置姿势复归时间和姿势监控时间，确保机械手在动作前后的姿势正确。
开模完成：设置机械手在开模完成后的动作序列，包括直线移动、下降、上升、横出、横入等。
编程操作方法
开机后进入归原点画面，按键归原点，归原点正常后进入编辑画面。
使用“教导”键进入编辑模式，删除或修改程序中的命令。
根据需要设置机械手的动作路径、顺序和参数，确保程序能够准确执行。
通过以上步骤和要点，可以实现注塑机机械手的编程，使其能够自动完成物料的抓取、放置、堆叠等动作，提高生产效率和产品质量。建议初学者先学习基础的机器人编程语言和控制器的使用方法，然后逐步学习注塑机机械手的编程技术，并使用专业的编程软件来提高编程效率和精度。