使用数字化机器人编程的方法有多种，以下是一些常见的方式：
示教器编程
通过连接在机器人控制柜上的示教器进行实时操作控制和程序编写，特别适用于码垛搬运等示教点数较小的项目。
离线编程
在电脑软件上编写好机器人程序，进行仿真验证后，通过U盘或网线将程序导入机器人中，适用于轨迹复杂或程序语句较多的中大型项目。
手机平板在线编程
在新型协作机器人控制系统中，可以通过手机或平板连接机器人，实现图形化编程，配合协作机器人的拖动示教功能，适合初学者。
使用RobotStudio
RobotStudio是ABB公司开发的虚拟机器人编程和仿真软件，可以在计算机上模拟机器人的运动和工作环境。编程步骤包括安装软件、创建工作站、添加机器人模型、设置工作空间和工具坐标系、编写程序、调试和验证程序、保存并上传程序到实际机器人控制器中，最后在实际机器人上运行程序。
使用编程语言
通过编程语言（如Python、C++、Java等）编写控制机器人行为的代码，并将代码上传到机器人控制器或让机器人执行。这种方法的优点是灵活性高，但需要一定的编程基础。
使用机器人编程软件或图形化编程工具
特定的机器人编程软件或图形化编程工具可以直观地设计机器人的行为，降低编程门槛，例如Scratch、Blockly等。
使用机器人操作系统（ROS）
ROS是一个用于机器人应用程序的开源框架，可以帮助开发人员更有效地管理和控制机器人的行为。
建议
选择合适的编程方式：根据项目需求、预算和编程经验选择合适的编程方式。对于初学者，可以从图形化编程开始，逐步过渡到使用高级编程语言。
学习编程语言和控制软件：掌握至少一种编程语言（如Python）和机器人控制软件开发包，以便与机器人进行通信和控制。
实践项目：通过实际项目来应用所学知识，不断积累经验，提高编程能力。