焊接机器人绕圆编程的方法如下：
确定圆心和半径
通过测量工件上圆形的直径或使用数学计算来确定焊接圆的圆心和半径。
编程起始点
将焊接圆的圆心作为机器人的起始点。
计算焊接路径
使用圆的参数方程来计算焊接路径上的点的坐标。圆的参数方程为：
\[
\begin{cases}
x = r \cos（\theta） + x_0 \\
y = r \sin（\theta） + y_0
\end{cases}
\]
其中，\（ r \） 是圆的半径，\（ \theta \） 是当前焊接点对应的圆心角，\（ （x_0, y_0） \） 是圆心的坐标。
设置焊接参数
根据需要设置焊接参数，如焊接电流、焊接速度等，以确保焊接质量。
编写程序
将上述步骤转化为机器人控制指令，以实现自动焊接圆形。
示教编程
在示教器中进行编程，根据焊件规格设置不同的行走轨迹、焊枪位姿及各焊接参数。通过手动操作将焊枪移动到需要焊接的位置，并记录运动轨迹，形成程序。
路径规划与模拟
在实际焊接前，进行路径规划和模拟，以预先观察焊接过程，发现并解决潜在问题。
自动化焊接
一切准备就绪后，焊接机器人按照预设的程序和参数，沿着圆的轨迹进行均匀、稳定的焊接。
通过以上步骤，可以实现焊接机器人绕圆的精确编程和控制，从而提高焊接质量和效率。