5轴机械手单负臂的编程步骤如下：
准备工作
确定机械手的操作目标，包括需要执行的动作、坐标和角度等参数。
选择编程方式
可以选择离线编程或在线编程。离线编程通过机器人编程软件将程序上传到机械手控制器中。在线编程通过直接控制机械手进行编程。
学习机械手的编程语言
不同的机械手有不同的编程语言，需要学习和掌握相应的编程语言。常见的编程语言包括G代码、KRL语言、C++、Python和Java等。
创建程序
根据操作目标和编程语言，利用编程软件或直接操作机械手进行编程，创建执行任务的程序。
编写程序时，需要定义机械手的运动轨迹、速度和加速度等参数，以保证加工效率和质量。
调试程序
编写完成后，需要进行程序的调试，确保机械手能够按照预期执行任务。
调试过程中可能需要修改程序中的错误或不足，以达到预期的运动效果。
运行程序
将程序上传到机械手控制器中，启动机械手进行程序运行。
优化程序
根据实际运行效果，对程序进行优化，改进程序的准确性和效率。
示例编程步骤（使用G代码）
建立坐标系
选择一个参考点作为坐标系原点。
确定机械手的运动方向和轴的编号。
确定坐标系的三个基向量，通常取机械手的X、Y、Z轴作为基向量。
定义工具和工件
选择机械手使用的工具，通常为夹具或末端执行器。
定义工件的形状和尺寸，通常为三维模型或CAD图纸。
编写程序
使用G代码编程语言，编写机械手的运动指令。
示例G代码指令包括：
```
G01 X100 Y100 Z100 F100 ； 移动到X100, Y100, Z100位置，速度100 mm/min
G02 X200 Y200 Z200 I100 J100 F200 ； 圆弧运动到X200, Y200, Z200位置，圆心在（100, 100）
G03 X300 Y300 Z300 I200 J200 F300 ； 圆弧运动到X300, Y300, Z300位置，圆心在（200, 200）
```
调试和测试
通过模拟运行或实际操作机械手，观察和验证编写的运动指令是否按照预期工作。
如有需要，进行调整和修正。
优化程序
根据实际运行效果，对程序进行优化，提高机械手的工作效率和精度。
通过以上步骤，可以实现5轴机械手单负臂的编程和控制。建议选择合适的编程软件和工具，以便更高效地完成编程任务。