直流电机的编程控制可以通过以下步骤实现：
确定控制目标
明确需要控制的参数，例如转速、位置或力矩。
选择控制器
根据控制目标选择合适的控制器，如PID控制器、模糊控制器和自适应控制器等。
编写控制器代码，并将其配置到相应的硬件中。
传感器接口
使用传感器（如编码器、霍尔传感器）来检测电机的状态。
编写代码来读取传感器数据，并将其传输到控制器。
控制策略
根据控制目标和实际需求选择合适的控制策略，如开环控制、闭环控制和模型预测控制等。
实现控制逻辑，例如PID控制算法。
PWM调制
通过PWM信号来控制电机的转速或力矩。
根据控制策略生成合适的PWM信号，并将其输出到电机驱动器。
调试和优化
运行程序并进行调试，检查程序的正确性。
根据实际情况进行优化，以提高电机的控制性能。
常用的编程语言和控制方法包括：
C/C++：适用于需要直接操作底层硬件的应用，例如使用单片机控制直流电机。
Python：拥有丰富的库和框架，适合快速开发和原型设计，例如使用RPi.GPIO库控制树莓派上的直流电机。
Arduino语言：基于C/C++，专为Arduino开发板设计，简单易用，适合初学者入门。
LabVIEW：图形化编程语言，适用于科学和工程应用，可以通过图形化界面控制直流电机。
示例代码
```cpp
int motor1 = 4； // 右侧轮子I1
int motor2 = 7； // 右侧轮子I2
int motor3 = 13； // 左侧轮子I1
int motor4 = 12； // 左侧轮子I2
int ena1 = 3； // 右侧占空比
int ena2 = 5； // 左侧占空比
void setup（） {
pinMode（motor1, OUTPUT）；
pinMode（motor2, OUTPUT）；
pinMode（motor3, OUTPUT）；
pinMode（motor4, OUTPUT）；
digitalWrite（ena1, HIGH）；
digitalWrite（ena2, HIGH）；
}
void forward（） {
digitalWrite（motor1, HIGH）；
digitalWrite（motor2, LOW）；
digitalWrite（motor3, HIGH）；
digitalWrite（motor4, LOW）；
}
void backward（） {
digitalWrite（motor1, LOW）；
digitalWrite（motor2, HIGH）；
digitalWrite（motor3, LOW）；
digitalWrite（motor4, HIGH）；
}
void stop（） {
digitalWrite（motor1, LOW）；
digitalWrite（motor2, LOW）；
digitalWrite（motor3, LOW）；
digitalWrite（motor4, LOW）；
}
void loop（） {
// 示例：前进和后退
forward（）；
delay（1000）；
backward（）；
delay（1000）；
}
```
建议
选择合适的编程语言和控制工具，根据具体的应用场景和需求进行选择。
理解电机的特性和控制原理，选择合适的控制策略和算法。
进行充分的调试和优化，确保程序在实际应用中能够稳定运行并达到预期效果。