弧焊机器人小圆管焊接的编程步骤如下：
圆弧的示教
圆弧程序段一般由三点组成：接近点、开始焊接点和结束点。接近点距离开始焊接点约10~20mm，结束点与接近点类似，相差约10~20mm。焊枪姿态在接近点和结束点处应保持一致。
当圆弧超过180°时，建议分成两小段圆弧编辑，第二点尽量为圆弧的中间点，以避免机器人各轴旋转超过一定角度或圆弧点靠得太近导致的错误。
整圆的示教
整圆一般由最少五点组成，每大致90°编辑一个程序点。可以先将圆形工件分成4份，每隔大致90度打一个标记，然后按顺序标记成1~2~3~4。编程时，在编辑好焊枪位姿后移动到这些标记点并记录。
焊枪各个位姿的路径为逆时针方向编辑，具体位姿可以根据材料板厚来确定，例如管和板的厚比为1:1时，θ角为45°。
编程流程
开机：操作人员打开控制柜上的电源开关，将运作模式调到“TEACH”模式。
焊接程序编辑：在主菜单上建立一个新的程序，编辑机器人要走的轨迹，并将机器人移动到离安全位置的位置，输入程序。
机器人进入可动作状态：操作人员握住安全电源开关，接通伺服电源，使用轴操作键将机器人移动到开始位置，并设定插补方式为关节插补。
设置焊接参数：根据不同的工件设置焊接参数，包括焊接速度、焊接电流、电压、送丝速度等，并进行细微调整。
插入清枪程序：编写一定长度的焊接程序后，应及时插入清枪程序，防止焊接飞溅堵塞喷嘴和导电嘴，保证焊枪清洁。
数学和几何知识的应用
使用圆的方程和参数方程来编程机器人焊接圆形。确定焊接圆的圆心和半径，将圆心作为机器人的起始点，计算焊接路径上的点坐标，并将机器人移动到这些点进行焊接。
通过以上步骤，可以实现小圆管的高效、精确焊接。建议在实际编程过程中，结合具体的工件规格和焊接要求进行调整和优化，以确保焊接质量和效率。