机械手取五金件的编程步骤如下：
确定加工任务
明确需要加工的五金件种类、加工方式、加工参数等。
设置机械手坐标系
根据加工任务，设置机械手的坐标系，确保机械手能够准确地定位和操作五金件。
编写运动轨迹程序
使用编程软件或手动编写程序，定义机械手的运动轨迹，包括移动、旋转、抓取等动作。例如，一个简单的Python机械手代码示例如下：
```python
def pick_and_place（）:
电机正向旋转
for i in range（int（STEPS_PER_REV/4））:
STEP（21） 步进
DELAY（100） 延迟
电机反向旋转
for i in range（pick_steps）:
STEP（21）
DELAY（100）
电机正向旋转
for i in range（pick_steps）:
STEP（21）
DELAY（100）
电机反向旋转
for i in range（move_steps）:
STEP（21）
DELAY（100）
电机反向旋转
for i in range（place_steps）:
STEP（21）
DELAY（100）
电机正向旋转
for i in range（place_steps + pick_steps）:
STEP（21）
DELAY（100）
```
设置加工参数
根据加工任务，设置机械手的加工参数，如切削速度、进给量、切削深度等。
调试程序
使用仿真软件或实际运行程序，对程序进行调试和优化，确保机械手能够准确地执行加工任务。
传输程序
将程序传输到机械手控制系统，并进行试运行，确保程序能够正常执行。
执行加工任务
在程序试运行无误后，开始执行加工任务，机械手按照程序指令进行操作，完成五金件的加工。
建议
在编程过程中，需要考虑机械手的结构、重量、惯性等影响机械手稳定性的因素，同时确保程序的安全性，避免对人员和设备造成危害。
根据具体的加工任务和环境，可能需要调整或优化程序中的参数和动作序列。
使用专业的编程软件和工具可以提高编程效率和准确性。