4轴手工编程打孔的步骤如下：
坐标系设置
确定机械臂的坐标系，通常使用笛卡尔坐标系。
可以选择基坐标系或工具坐标系。
位置设定
确定打孔位置的坐标值，包括X、Y、Z三个方向的坐标值。
这些坐标值可以通过测量或计算得到。
轨迹规划
根据打孔位置的坐标值，计算机械臂的运动轨迹。
常用的轨迹规划方法有直线插补、圆弧插补等。
运动控制
根据轨迹规划的结果，编写控制程序来控制机械臂的运动。
控制程序可以使用编程语言，如C++、Python等。
打孔深度控制
根据设计要求，确定打孔的深度。
可以通过调整机械臂的下降速度或加入传感器来控制打孔深度。
安全措施
在进行打孔操作时，需要考虑安全因素。
可以设置碰撞检测，避免机械臂与其他物体碰撞。
编写机械臂运动轨迹
根据打孔位置和孔径，编写机械臂的运动轨迹。
可以使用编程语言或机械臂控制软件来编写轨迹，控制机械臂的运动到达打孔位置。
设置机械臂参数
在编写程序之前，需要设置机械臂的参数，如速度、加速度、姿态等。
刀具补偿
根据刀具的半径和长度，进行刀具补偿。
可以使用G43（刀具长度补偿指令）和H01（刀具长度补偿号）等指令。
程序结束
完成所有编程后，设置机床回到初始位置，关闭冷却液，并结束程序。
```
程序开始：
N10 G90 G94 G91.1 G40 G49 G17
N20 G54
N30 T01 M06
N40 S2000 M03
N50 G00 X0 Y0 Z0 A0
刀具补偿：
N60 G43 H01 Z50
N70 M08
钻孔循环：
N80 G83 X100 Y100 Z-20 R5 Q10 F500
钻孔结束：
N90 G00 Z0
N100 G49
N110 M09
N120 M30
```
这个示例程序包括了坐标系设置、刀具补偿、钻孔循环和程序结束等步骤。根据实际需要，可以根据工件的尺寸、钻孔位置和深度等参数进行调整和修改。