在五轴编程中设置程序原点通常涉及以下步骤和注意事项：
选择原点
工件上的点：通常选择工件的中心点、角点或孔洞中心点等作为原点，这些点应能代表整个工件的位置和形状，并易于测量和确定其坐标值。
与机床坐标系对应：确保选择的原点与机床的坐标系相对应，以便准确计算工件在机床上的位置、方向和角度。
设置坐标系
绝对坐标系：使用G90指令将坐标系设置为绝对坐标系。
单位设置：使用G21指令将单位设置为毫米。
设置原点
G92指令：使用G92指令将当前位置设置为原点，这样机械臂的起点就设定为程序原点。
移动机械臂
G1指令：通过G1指令控制机械臂的五个轴（X、Y、Z、A、B）移动到指定位置。在移动过程中，可以设置速度（F指令）。
找正
Z坐标找正：使用对刀块测量刀具Z坐标值，调整Z轴使对刀块与刀具端面或刀尖接触，将显示的机械坐标Z值输入CNC数控系统中。
XY坐标找正：
使用寻边器找正：对于矩形或回转体工件，使用离心式寻边器找到工件低点和高点坐标，并输入CNC数控系统。
使用百分表找正：对于回转体工件，通过百分表使主轴轴心线与工件轴心线同轴。
验证和结束
验证：在编程过程中，仔细检查每个轴的运动规划，确保程序可以准确完成加工任务。
结束程序：使用M30指令结束程序。
示例代码
```gcode
； 设置坐标系为绝对坐标系
G90
； 设置单位为毫米
G21
； 设置当前位置为原点
G92 X0 Y0 Z0 A0 B0
； 程序开始
G1 X100 Y100 Z100 A45 B90 F1000 ； 将机械臂移动到指定位置，同时设置速度为1000毫米/分钟
G1 X200 Y200 Z200 A90 B180 ； 将机械臂移动到另一个指定位置
G1 X0 Y0 Z0 A0 B0 ； 将机械臂移动回原点
M30 ； 程序结束
```
通过以上步骤和示例代码，可以有效地在五轴编程中设置程序原点，并控制机械臂进行精确的加工操作。