在PLC中编写滤波程序，可以根据不同的滤波需求和系统特性选择合适的滤波方法。以下是几种常见的滤波方法及其在PLC程序中的实现步骤：
滑动平均滤波器
实现步骤：
定义一个数组来存储输入信号的历史数据。
使用循环不断更新数组中的数据，保持数组中的数据与输入信号的最近一段时间内的观测值一致。
在每次循环迭代中，将最新的输入值添加到数组中，并删除数组中最旧的数据，以保持数组长度不变。
使用数组中的数据计算平均值作为输出值。
示例代码（以5次采样平均值为例）：
```PLC
； 初始化
D0: 0
D100: 0
D2: 0
； 1秒时钟脉冲
； 每秒产生一个脉冲
； 将每次的采样值D100累加到累加器D0中
； 采样次数计数器D2加1
； 计算平均值
； 每5次采样后计算平均值
IF D2 == 5 THEN
； 计算平均值
LOUT = （D0 / 5）
； 重置累加器和计数器
D0: 0
D2: 0
END_IF
```
限幅滤波法
实现步骤：
设定两次采样允许的最大偏差值。
每次检测到新值时，判断本次值与上次值之差是否超过允许的最大偏差值。
如果超过，则本次值无效，用上次值代替；否则，本次值有效。
示例代码：
```PLC
； 设定最大偏差值
A: 10
； 采样值存储在D100
； 每次采样
IF NOT （D100 > （last_value + A） OR D100 < （last_value - A）） THEN
； 本次值有效，更新last_value
last_value: D100
ELSE
； 本次值无效，用上次值代替
D100: last_value
END_IF
```
中位值滤波法
实现步骤：
连续采样N次（N取奇数）。
将N次采样值按大小排列。
取中间值为本次有效值。
示例代码：
```PLC
； 采样值存储在D100
； 连续采样5次
FOR i = 1 TO 5 DO
； 采样
； 将采样值存储在数组中
array[i]: D100
END_FOR
； 对数组进行排序
SORT array
； 取中间值作为有效值
median_value: array[（5 + 1） / 2]
```
算术平均滤波法
实现步骤：
连续取N个采样值进行算术平均运算。
N值较大时，信号平滑度较高，但灵敏度较低；N值较小时，信号平滑度较低，但灵敏度较高。
示例代码：
```PLC
； 采样值存储在D100
； 连续采样N个值
FOR i = 1 TO N DO
； 采样
； 将采样值累加到sum中
sum: sum + D100
END_FOR
； 计算平均值
average_value: sum / N
```
递推平均滤波法
实现步骤：
把连续取N个采样值看成一个队列。
队列的长度固定为N。
每次采样到一个新数据放入队尾，并扔掉原来队首的一次数据（先进先出原则）。
把队列中的N个数据进行算术平均运算，获得新的滤波结果。
示例代码：