编写PLC程序通常涉及以下步骤：
确定控制任务
明确控制系统的目标和要求，例如控制机器的启动和停止、控制温度、控制液位等。
设计逻辑控制图
将控制任务转换为逻辑图形，如流程图、状态图、时序图等，确保图形清晰易懂。
选择PLC型号
根据控制任务要求，选择适合的PLC型号，考虑输入输出端口、处理器速度、存储容量等因素。
编写PLC程序
使用梯形图（Ladder Diagram, LD）、功能块图（Function Block Diagram, FBD）等图形化语言编写程序。
程序应结构清晰，模块化设计，注释详尽，逻辑严谨，并优化代码以提高执行效率。
调试PLC程序
在上传到PLC控制器之前，进行调试以确保程序的正确性和稳定性。
使用模拟调试和现场调试相结合的方法，检查程序是否符合设计要求。
上传PLC程序
将编写好的程序上传到PLC控制器，并进行实际测试。
具体编写技巧和建议：
分块编写
将复杂的工程分解成多个简单的小任务，便于编制程序。
逻辑关系图
绘制逻辑关系图，反映控制过程中控制作用与被控对象的活动，以及输入与输出的关系。
电路图绘制
绘制输入和输出电路图，确保信号的连接点与命名一致，并考虑电压、电流、负载能力和电源的输出功率等问题。
模块化设计
将程序分为辅助段、手动段、自动段、输出段、异常段和料号段等，使程序结构清晰。
注释和文档
为每个软元件添加注释，帮助其他工程师理解代码，并在调试时迅速定位问题。
备用点设计
在编写输入和输出模块程序时，预留备用点，以应对可能的扩展和故障。
遵循编程规范
遵循PLC编程的规范，确保代码的可读性和可维护性。
测试和优化
在实际运行前进行充分的测试，并根据测试结果进行优化和改进。
通过以上步骤和建议，可以有效地编写出结构清晰、逻辑严谨的PLC程序。