在树莓派上打开程序，可以通过以下几种方法：
通过桌面双击启动
在桌面创建一个`.sh`文件，例如`example.sh`，并写入以下内容：
```bash
cd /home/pi/yourfile
python3 example.py
```
打开终端，输入以下命令使`.sh`文件可执行：
```bash
chmod 777 example.sh
```
双击`.sh`文件即可启动程序。
通过自启动文件夹
在`/home/pi/.config/autostart/`目录下新建一个名为`example.desktop`的文件，并写入以下内容：
```
[Desktop Entry]
Type=Application
Name=testboot
NoDisplay=true
Exec=/home/pi/Desktop/example.sh
```
通过`sudo reboot`查看自启动效果。
通过修改`/etc/rc.local`文件
打开`/etc/rc.local`文件，在文件末尾添加启动程序命令，例如：
```bash
/path/to/your/startup_script.sh &
```
确保命令末尾加上`&`，使其在后台运行。保存并关闭文件，然后通过`sudo reboot`查看效果。
通过X启动文件
打开终端，输入以下命令：
```bash
sudo nano /etc/X11/xinit/xinitrc
```
在文件最后添加以下命令，替换`your_program`为你要运行的软件的路径和名称：
```bash
exec your_program
```
保存并关闭文件，然后重新启动树莓派，即可直接进入你的软件界面。
通过Systemd服务
创建一个`.service`文件，例如`your_program.service`，并写入以下内容：
```
[Unit]
Description=Your program
[Service]
ExecStart=/usr/bin/your_program
Restart=always
User=pi
[Install]
WantedBy=graphical.target
```
保存并关闭文件。
通过以下命令启用并启动服务：
```bash
sudo systemctl enable your_program.service
sudo systemctl start your_program.service
```
根据你的需求和习惯，可以选择以上任意一种方法来打开树莓派上的程序。