编写CAN通信软件可以通过以下几种方法：
使用CAN通讯协议相关的库函数
C语言：可以使用C语言的SocketCAN库进行编程。SocketCAN是Linux下用于CAN通信的套接字编程库，提供了对CAN总线的底层访问。
Python：可以使用python-can库进行编程。python-can是一个用于Python的CAN总线通信库，支持多种CAN总线和通信协议。
使用CAN通讯协议的硬件驱动程序
针对特定的CAN设备，通常会有硬件厂商提供的驱动程序。开发人员可以根据硬件驱动程序的API或接口规范进行编程，直接与CAN硬件通讯。
使用CAN通讯协议的中间件
一些中间件如CANoe、Vector Informatik的CANstack等提供了简化的CAN通讯编程接口和功能。开发人员可以使用这些中间件，按照其提供的API进行编程，中间件通常会封装底层的硬件驱动程序，提供更高层次的抽象和易用性。
使用CAN通讯协议的开发工具
一些开发工具如Keil、IAR Embedded Workbench等提供了图形化的界面和相关的编程接口，方便开发人员进行CAN通讯的配置和调试，也可以通过编程接口进行自动化的编程操作。
建议
选择编程语言：根据项目需求、开发环境和硬件设备选择合适的编程语言。例如，在嵌入式系统开发中，C语言和C++是常用的选择；在快速原型设计和仿真中，MATLAB/Simulink是一个强大的工具。
利用现有库和工具：大多数编程语言都有成熟的CAN通信库和工具，利用这些现有的资源可以大大简化开发过程，减少出错的可能性。
参考文档和示例代码：在编写CAN通信软件时，查阅相关库和工具的官方文档，参考示例代码，可以帮助更快地掌握编程方法和技巧。
通过以上方法，开发人员可以根据具体需求和开发环境，选择合适的工具和方法进行CAN通信软件的编写。