小程序接收客服消息主要有以下几种方式：
微信官方开发者工具
技术人员需要使用微信官方开发者工具，将客服消息按钮嵌入到小程序中。
小程序管理员可以在微信公众平台中添加客服人员，客服人员通过个人微信扫码登录到微信公众平台页面进行接待。
小程序客服系统
可以选择接入专门的小程序客服系统，操作更为简便，功能也更丰富。
使用管理员微信扫码即可一键完成小程序的接入。
调用发送客服消息接口
用户给小程序客服发消息时，微信服务器会将消息的数据包POST到开发者填写的URL，开发者收到请求后可以调用接口进行异步回复。
需要在小程序的“设置-开发设置-消息推送”中启用消息推送功能，并完成相关信息配置，如服务器地址、Token及加密方式等。
使用公众平台网页版客服工具
小程序管理员需在小程序后台完成客服人员的绑定，客服人员可以通过个人微信扫码登录网页版客服工具。
客服人员可以在网页版客服工具中接收和回复用户的消息。如果小程序没有启用消息推送，用户发送的消息将会被转发至网页版客服工具。
建议
对于技术要求较高的小程序，可以使用微信官方开发者工具或第三方小程序客服系统来嵌入客服消息按钮，方便用户快速发起咨询。
对于需要更多功能和更好管理的小程序，建议接入专门的小程序客服系统，这样可以提供更丰富的功能和更便捷的管理。
如果小程序希望实现更高效的客服回复，可以启用消息推送功能，并通过调用发送客服消息接口来实现实时回复。