库卡循环程序的编写主要涉及以下几个步骤：
选择循环类型
根据需要选择合适的循环类型，如FOR循环、WHILE循环或REPEAT循环。
编写循环体
在循环指令内部编写需要循环执行的程序段。例如，使用WHILE循环时，需要定义循环的条件和循环体。
设定循环终止条件
设置一个计数器或其他条件，当条件满足时终止循环。例如，在WHILE循环中，条件是`i < 10`。
添加控制语句
根据需要添加循环的控制和条件语句，如`BREAK`、`CONTINUE`等，以控制循环的执行流程。
保存并加载程序
编写完成后，保存程序并加载到库卡机器人进行执行，确保循环指令的语法正确且逻辑合理。
```kuka
DEF MAIN（） ； 定义主程序
DECL INT i ； 声明整数变量
ii = 0 ； 给变量i赋值为0
WHILE i < 10 ； 当i小于10时循环
PTP {X 100, Y 200, Z 300} C_PTP ； 以点到点方式运动到指定位置
OUT = TRUE ； 输出信号1为真
WAIT SEC 1 ； 等待1秒
OUT = FALSE ； 输出信号1为假
i = i + 1 ； 变量i加1
ENDWHILE ； 结束循环
END ； 程序结束
```
在这个示例中，程序定义了一个WHILE循环，循环条件是`i < 10`，循环体内包含机器人点到点运动的指令，并在每次循环后等待1秒。循环结束后，程序执行完毕。
建议在实际编程过程中，仔细检查循环条件和控制语句，确保程序逻辑的正确性和可靠性。